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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种自动驾驶技术中的跨模态数据优选方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115456058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211051388.9，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种自动驾驶技术中的跨模态数据优选方法、装置及存储介质是由郑霄龙;樊祥和;刘亮;马华东设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶技术中的跨模态数据优选方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动驾驶技术中的跨模态数据优选方法、装置及存储介质，所述方法的步骤包括：接收数据图像；根据数据图像的缺失部分计算完整性参数；将数据图像进行去噪处理得到真实图像参数，根据原始图像参数和真实图像参数计算准确性参数；根据原始图像前后帧计算一致性参数；将数据图像的分辨率作为分辨率参数；将传感器输出数据图像消耗的时间作为时间成本参数；基于完整性参数、准确性参数、一致性参数、分辨率参数和时间成本参数计算质量分数；将初始质量分数序列输入到长短期记忆网络模型中，得到预测质量分数序列；根据多个预测质量分数序列中每种模态的数据图像的质量分数计算最终质量分数，根据最终质量分数比较，确定适用的模态。

本发明授权一种自动驾驶技术中的跨模态数据优选方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶技术中的跨模态数据优选方法，其特征在于，所述方法的步骤包括： 接收由驾驶系统的多种传感器采集的不同模态的数据图像，所述不同模态的数据图像包括视频图像、激光雷达图像和毫米波雷达图像； 根据数据图像的缺失部分占总图像大小的比例计算完整性参数；将数据图像的原始图像参数进行去噪处理得到真实图像参数，根据原始图像参数和每个原始图像参数对应的真实图像参数的差值计算准确性参数；基于数据图像的全部原始图像参数与数据图像的前一帧或者后一帧的数据图像的全部原始图像参数计算均方误差，将均方误差作为一致性参数；将数据图像的分辨率作为分辨率参数；将传感器输出数据图像消耗的时间作为时间成本参数； 基于每种模态的数据图像的完整性参数、准确性参数、一致性参数、分辨率参数和时间成本参数加权计算得到每种模态数据图像的质量分数，根据如下公式计算每种模态数据图像的质量分数： 、、、和分别表示完整性参数、准确性参数、一致性参数、分辨率参数和时间成本参数；、、、和分别表示对应完整性参数、准确性参数、一致性参数、分辨率参数和时间成本参数的权重参数，S表示质量分数； 组合每种模态的数据图像的质量分数，得到初始质量分数序列，将初始质量分数序列输入到预设的长短期记忆网络模型中，得到预测质量分数序列； 计算得到多个预测质量分数序列，根据多个预测质量分数序列中每种模态的数据图像的质量分数计算得到对应每种模态的数据图像的最终质量分数，根据多种模态的数据图像的最终质量分数比较结果，确定适用的模态。

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