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龙图腾网获悉中国铁路设计集团有限公司申请的专利爬壁机器人运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115542898B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211137555.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权爬壁机器人运动控制方法是由陈则连;张吉;任春山;李志华;薄会申;王金艳;许广春;祁晓雨;冯彦谦;蒋闯设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本爬壁机器人运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种爬壁机器人运动控制方法，首先确定所述本体的初始姿态信息，获取所述本体的姿态信息，根据所述初始姿态信息，解析所述姿态信息获得所述本体的偏航角；从所述第一车轮编码器获取所述本体的第一车轮转速，从所述第二车轮编码器获取所述本体的第二车轮转速，将所述第一车轮转速与所述第二车轮转速做减法运算，获得车轮差速，根据所述车轮差速判断机器人姿态变化，根据所述车轮差速和所述偏航角，调节所述固定涵道的风扇转速、所述第一车轮的转速和转动方向、所述第二车轮的转速和转动方向，修正所述偏航角，使所述偏航角修正，保持机器人稳定的运动方向。

本发明授权爬壁机器人运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种爬壁机器人运动控制方法，其特征在于，所述爬壁机器人包括本体、用于检测所述本体一侧车轮转速的第一车轮编码器、用于检测所述本体另一侧车轮转速的第二车轮编码器、用于提供压力的至少一个固定涵道，所述方法包括： 确定所述本体的初始姿态信息； 获取所述本体的姿态信息，根据所述初始姿态信息，解析所述姿态信息获得所述本体的偏航角； 从所述第一车轮编码器获取所述本体的第一车轮转速，从所述第二车轮编码器获取所述本体的第二车轮转速，计算所述第一车轮转速与所述第二车轮转速的差值，获得车轮差速； 根据所述车轮差速和所述偏航角，调节所述固定涵道的风扇转速、所述第一车轮的转速和转动方向、所述第二车轮的转速和转动方向，修正所述偏航角； 其中，所述根据所述车轮差速和所述偏航角，调节所述固定涵道的风扇转速、所述第一车轮的转速和转动方向、所述第二车轮的转速和转动方向，修正所述偏航角，包括： 当所述车轮差速不为0时，计算所述偏航角与预置最大偏航角的差值，获得偏航角差值； 当所述偏航角差值为0时，停止所述第一车轮和所述第二车轮的转动； 当所述偏航角差值不为0时，增大所述固定涵道的风扇转速；根据所述偏航角计算所述偏航角变化率；根据所述偏航角变化率调节所述第一车轮的转速和转动方向、所述第二车轮的转速和转动方向，修正所述偏航角; 其中，所述根据所述偏航角变化率调节所述第一车轮的转速和转动方向、所述第二车轮的转速和转动方向，修正所述偏航角，包括： 当所述偏航角变化率为0时，保持所述固定涵道的风扇转速，根据所述偏航角调节所述第一车轮的转速和转动方向、所述第二车轮的转速和转动方向，修正所述偏航角； 当所述偏航角变化率不为0时，增大所述固定涵道的风扇转速。

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