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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种用双摆和明轮驱动的水陆两栖球形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115431688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211177814.3，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种用双摆和明轮驱动的水陆两栖球形机器人是由何嘉弘;汤远艺;高丙团设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用双摆和明轮驱动的水陆两栖球形机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种用双摆和明轮驱动的水陆两栖球形机器人，属于机器人设备技术领域，包括左球壳和右球壳、陆上运动机构、水上运动机构、伸缩机构和密封防水机构，左球壳和右球壳上开有对称的二阶式圆柱形外筒，外筒内通过第一轴承以及第二轴承嵌套有内筒，水上运动机构以及伸缩机构均配置在内筒内，两个外筒之间设有中央横轴，中央横轴贯穿两个外筒，且中央横轴通过第三轴承与陆上运动机构连接；本发明结构简单，易于实现，陆上和水上两种机构彼此相互独立，运动不相互干扰，能够最大限度地发挥陆地和水上运动机构的运动能力。

本发明授权一种用双摆和明轮驱动的水陆两栖球形机器人在权利要求书中公布了：1.一种用双摆和明轮驱动的水陆两栖球形机器人，其特征在于，包括左球壳1和右球壳26、陆上运动机构、水上运动机构、伸缩机构和密封防水机构，所述左球壳1和右球壳26上开有对称的二阶式圆柱形外筒2，所述外筒2内通过第一轴承4以及第二轴承5嵌套有内筒6，所述水上运动机构以及伸缩机构均配置在内筒6内，左右两个所述外筒2之间设有中央横轴7，所述中央横轴7贯穿左右两个外筒2，且中央横轴7通过第三轴承16与陆上运动机构连接； 所述水上运动机构包括机座19，所述机座19内设有电池以及电机部件的卡槽8，所述卡槽8内设有第二驱动电机27，所述第二驱动电机27的输出端连接有明轮11，所述明轮11上设有若干叶片21； 所述密封防水机构包括左球壳1、右球壳26、防水发泡硅胶圆条22、第二轴承5、防水硅胶密封垫25、外六角螺栓23和六角双通铜柱24，所述防水发泡硅胶圆条22设置在左球壳1与右球壳26连接处，所述第二轴承5为油封防水轴承，所述防水硅胶密封垫25设置在外六角螺栓23与六角双通铜柱24的连接处； 所述伸缩机构包括固定嵌入在内筒的伸缩电机9，所述伸缩电机9的输出端连接有第三齿轮17，所述机座19的顶部还设有与第三齿轮17啮合的齿条18，所述机座19的底部设有两条平行设置的滑条20。

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