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龙图腾网获悉北京瑞医博科技有限公司;北京柏惠维康科技股份有限公司申请的专利植牙机器人运动控制方法、装置、系统和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115464655B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211172202.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权植牙机器人运动控制方法、装置、系统和电子设备是由宿玉成;刘倩;耿冰;张志明;李帅设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本植牙机器人运动控制方法、装置、系统和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种植牙机器人运动控制方法、装置、系统和电子设备，该植牙机器人运动控制方法包括：接收来自手持控制器的运动触发信号；根据预先创建的触发信号与代码的对应关系，确定与运动触发信号相对应的运动控制代码；根据运动控制代码生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令；将运动控制指令发送给植牙机器人，以控制植牙机器人的入口连杆绕旋转轴旋转。本申请通过接收来自手持控制器的运动触发信号，从代码库确定与该运动触发信号对应的运动控制代码，进而生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令，以控制植牙机器人的入口连杆绕旋转轴旋转，能够代替人工拖拽植牙机器人对种植器械的角度进行调整，并且拥有较高的调整精度。

本发明授权植牙机器人运动控制方法、装置、系统和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种植牙机器人运动控制方法100，其特征在于，包括： 接收来自手持控制器的运动触发信号，其中，所述手持控制器上不同的按键被触发后产生不同的触发信号； 根据预先创建的触发信号与代码的对应关系，确定与所述运动触发信号相对应的运动控制代码； 根据所述运动控制代码生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令； 将所述运动控制指令发送给植牙机器人，以控制所述植牙机器人的入口连杆绕旋转轴旋转，其中，所述植牙机器人包括依次相连接的N个连杆，所述入口连杆为第N连杆，所述第N连杆与第N-1连杆通过所述旋转轴相连接，N为大于或等于2的正整数； 所述方法还包括：接收来自手持控制器的移动触发信号，移动触发信号在手持控制器上的移动模式切换按键被触发后发送； 根据预先创建的移动触发信号与代码的对应关系，确定与移动触发信号相对应的移动模式切换代码； 根据移动模式切换代码生成移动模式切换指令； 将移动模式切换指令发送给植牙机器人，使植牙机器人进入手动控制模式； 在手动控制模式下植牙机器人包括的N个连杆可在外力作用下运动，使植牙机器人第N连杆的尾部在三维空间中运动。

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