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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种轴承式双芯柱连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115556140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211205188.4，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种轴承式双芯柱连续体机器人是由杨来浩;杨浙帅;孙瑜;陈雪峰设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轴承式双芯柱连续体机器人在说明书摘要公布了：本公开揭示了一种轴承式双芯柱连续体机器人，包括：驱动装置，用于通过驱动线缆对连续体机械臂进行驱动使得连续体机械臂执行弯曲运动；连续体机械臂，其通过驱动线缆与驱动装置连接，所述连续体机械臂包括M段关节，相邻关节之间可偏转，所述连续体机械臂在所述驱动装置的驱动下执行弯曲运动；进给丝杠模组，其置于所述驱动装置底部，所述进给丝杠模组具有沿进给方向的预定进给滑程，使得驱动装置在预定滑程内进给运动。上述连续体机器人通过采用刚柔耦合的方式，极大地提高了机械臂的抗扭曲能力，并独创性地引入了微型轴承的设计，避免了传统刚性铰链之间由于摩擦而产生的不利影响，极大地提高了机械臂的柔顺性能，同时又保持了结构的小型化。

本发明授权一种轴承式双芯柱连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种轴承式双芯柱连续体机器人，包括： 驱动装置，用于通过驱动线缆对连续体机械臂进行驱动使得连续体机械臂执行弯曲运动； 连续体机械臂，其通过驱动线缆与驱动装置连接，所述连续体机械臂包括M段关节，相邻关节之间可偏转，所述连续体机械臂在所述驱动装置的驱动下执行弯曲运动； 每段关节包括N个依次连接且结构相同的连续体机械臂模块，每个连续体机械臂模块包括金属环，金属环的上表面和下表面均对称设置有盲孔，盲孔内插有柔性杆，用以连接彼此相邻的两个金属环，并且，金属环上表面的盲孔与下表面的盲孔交错布置，上表面2个对称设置的盲孔之间的连接线与下表面2个对称设置的盲孔之间的连接线垂直；盲孔内插有超弹镍钛记忆合金柔性杆，用以对相邻的2个金属环进行固定，并且，金属环与盲孔对应的4个圆柱侧面上，分别设置有螺纹孔，通过在螺纹孔内旋入紧定螺钉以对柔性杆进行固定； 金属环的上表面和下表面均设置有斜切槽面，相邻斜切槽面之间设置有斜切槽，斜切槽包括2个对称设置的圆弧形斜切槽和2个对称设置的减重式斜切槽；金属环上表面的2个圆弧形斜切槽和下表面的2个圆弧形斜切槽交错设置，金属环上表面的2个减重式斜切槽和下表面的2个减重式斜切槽交错设置；每个斜切槽面设置有一组线缆通孔，通孔的数量由外向内递减； 金属环A上表面的圆弧形斜切槽相对位置对称设置有耳环，耳环的外侧对称设置有微型轴承，对称设置的耳环和微型轴承通过销柱连接，使得微型轴承落入圆弧形斜切槽中；在设置有微型轴承的金属环上增加金属环B，构成一段可弯曲关节；微型轴承的外圈与金属环B下表面的圆弧形斜切槽接触； 进给丝杠模组，其置于所述驱动装置底部，所述进给丝杠模组具有沿进给方向的预定进给滑程，使得驱动装置在预定滑程内进给运动。

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