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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种叉簧片式双芯柱连续体机器人单元及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115476389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211197054.2，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种叉簧片式双芯柱连续体机器人单元及机器人是由杨来浩;杨浙帅;孙瑜;刘乙雪;陈雪峰设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种叉簧片式双芯柱连续体机器人单元及机器人在说明书摘要公布了：本公开揭示了一种叉簧片式双芯柱连续体机器人，包括：驱动装置，其包括多个驱动单元，用于通过驱动线缆对连续体机器人进行驱动使得连续体机器人执行弯曲运动；连续体机械臂，其通过驱动线缆与驱动装置连接，所述连续体机械臂包括M段关节，相邻关节之间可偏转，所述连续体机械臂在所述驱动装置的驱动下执行弯曲运动；进给丝杠模组，其置于所述驱动装置底部，所述进给丝杠模组具有沿进给方向的预定进给滑程，使得驱动装置在预定滑程内进给运动。

本发明授权一种叉簧片式双芯柱连续体机器人单元及机器人在权利要求书中公布了：1.一种交叉簧片式双芯柱连续体机器人，包括： 驱动装置，用于通过驱动线缆对连续体机器人进行驱动使得连续体机器人执行弯曲运动； 连续体机械臂，其通过驱动线缆与驱动装置连接，所述连续体机械臂至少包括一个单段机械臂结构，每个单段机械臂结构包括M段关节，相邻关节之间可偏转，所述连续体机械臂在所述驱动装置的驱动下执行弯曲运动； 进给丝杠模组，其置于所述驱动装置底部，所述进给丝杠模组具有沿进给方向的预定进给滑程，使得驱动装置在预定滑程内进给运动； 其中， 每个连续体机械臂模块包括金属环构件和柔性杆； 所述金属环构件上设置有柔性杆盲孔； 所述金属环构件的两侧设置有交叉簧片； 通过对柔性杆盲孔进行交错布局，使得位于每个金属环上表面和下表面相邻的两对柔性杆交错布置，从而构成交错的双芯柱结构，进而使得上下相邻的柔性杆的弯曲方向所在的平面相互交错，相互之间产生拮抗作用，使得两对柔性杆更容易朝着垂直于柔性杆柱所在平面的方向弯曲；采用双芯柱结构相比采用单芯柱结构降低连续体机械臂绕中心轴的方向的扭转； 上金属环和下金属环的侧面均设置有凸台； 每个凸台的两边设置有凸台斜切面； 将交叉簧片对称设置在凸台斜切面相对的凸台上； 通过在凸台上对称设置交叉簧片，提高连续体机械臂绕中心轴的扭转；簧片呈薄状的长方体； 两片簧片交叉布置，簧片的布置与柔性杆的布置呈一定的角度，保证簧片沿着柔性杆的弯曲平面而弯曲，同时，当连续体机械臂发生扭转时，这样的布局方式相当于对簧片的非弯曲侧施加了一个力矩，而由于非弯曲侧的截面惯性矩较大，不容易弯曲，从而降低簧片自身的扭转，提高连续体机械臂的抗扭能力。

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