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龙图腾网获悉五邑大学申请的专利一种轨迹规划方法、系统、设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115455344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211208470.8，技术领域涉及：G06F17/12；该发明授权一种轨迹规划方法、系统、设备以及存储介质是由梁艳阳;黎任兴;林承敏;王天雷;王宏民;刘人菊;邱炯智;李俊辉设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨迹规划方法、系统、设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种轨迹规划方法、系统、设备以及存储介质，涉及欠驱动机电系统技术领域，包括：将有效负载的运动轨迹等比划分为四个运动段；获取所述四个运动段对应的所述有效负载的摆角数据，所述摆角数据包括负载摆角阈值、摆角角速度阈值、摆角角加速度阈值；确定所述有效负载基于负载摆角与时间关系的多项式方程；获取所述多项式方程在预设阶数的导数表达式；将所述摆角数据作为约束条件，对所述多项式方程以及所述导数表达式进行多项式系数求解，得到摆角轨迹方程。本申请有助于控制有效负载的最大摆角，减少安全事故。

本发明授权一种轨迹规划方法、系统、设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括： 将有效负载的运动轨迹等比划分为四个运动段； 获取所述四个运动段对应的所述有效负载的摆角数据，所述摆角数据包括负载摆角阈值、摆角角速度阈值、摆角角加速度阈值； 确定所述有效负载基于负载摆角与时间关系的多项式方程； 获取所述多项式方程在预设阶数的导数表达式； 将所述摆角数据作为约束条件，对所述多项式方程以及所述导数表达式进行多项式系数求解，得到摆角轨迹方程； 所述多项式方程包括至少五个待求解的多项式系数，所述将所述摆角数据作为约束条件，对所述多项式方程以及所述导数表达式进行多项式系数求解，得到摆角轨迹方程，包括： 将第一角度数据代入所述多项式方程以及所述导数表达式，得到所述多项式方程的前四项多项式系数；其中，所述第一角度数据为所述摆角数据中对应第一运动段的始端数据，所述第一运动段为所述有效负载的运动轨迹的初始段； 根据所述前四项多项式系数，更新所述多项式方程以及所述导数表达式； 将第二角度数据代入更新后的所述多项式方程以及所述更新后的所述导数表达式，得到所述多项式方程的其他多项式系数；所述第二角度数据为所述摆角数据中除所述第一角度数据以外的角度数据； 根据所述前四项多项式系数和所述其他多项式系数，确定摆角轨迹方程； 所述多项式方程为： 其中，T为台车开始运动到台车到达目的地停止运动的时长，0≤t≤T，τ为归一化的时间量，K为最大摆角系数，αi为第i项多项式的系数，β为调节系数，θ为负载关于竖直方向的摆角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人五邑大学，其通讯地址为：529000 广东省江门市蓬江区东成村22号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。