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龙图腾网获悉兴业银行股份有限公司;兴业数字金融服务(上海)股份有限公司申请的专利基于卡尔曼滤波的多传感器数据融合装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115659273B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211221320.0，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权基于卡尔曼滤波的多传感器数据融合装置是由孙涛;陈创;周奕飞;王罡崙设计研发完成，并于2022-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于卡尔曼滤波的多传感器数据融合装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于卡尔曼滤波的多传感器数据融合装置，包括：数据采集系统、边缘数据处理系统、网络传输系统以及上层应用系统；所述数据采集系统的输入端连接多传感器，所述数据采集系统的输出端连接所述边缘数据处理系统的输入端，所述边缘数据处理系统的输出端连接所述网络传输系统的输入端，所述网络传输系统的输出端连接所述上层应用系统的输入端。本发明能够有效避免多传感器数据存在系统性误差测量值失真的问题，方便地实现多传感器数据融合。

本发明授权基于卡尔曼滤波的多传感器数据融合装置在权利要求书中公布了：1.一种基于卡尔曼滤波的多传感器数据融合装置，其特征在于，包括：数据采集系统、边缘数据处理系统、网络传输系统以及上层应用系统； 所述数据采集系统的输入端连接多传感器，所述数据采集系统的输出端连接所述边缘数据处理系统的输入端，所述边缘数据处理系统的输出端连接所述网络传输系统的输入端，所述网络传输系统的输出端连接所述上层应用系统的输入端； 所述边缘数据处理系统包括第二电源模块、本地服务器以及本地路由； 所述本地服务器的输入端连接通信模块的输出端，所述第二电源模块的输出端连接所述本地服务器的输入端，所述本地服务器的输出端连接所述本地路由的输入端，所述本地路由的输出端连接所述网络传输系统的输入端； 所述本地服务器预加载卡尔曼滤波算法，对所述多传感器的数据进行卡尔曼滤波处理，并将结果数据一部分进行本地存储； 所述卡尔曼滤波算法为： 第一步，建立系统离散状态方程，由k-1时刻到k时刻，系统状态预测方程为 Xk＝AXk-1+Buk+wk 系统状态观测方程为： Zk＝HXk+vk 其中，A为状态转移矩阵；uk为系统输入向量；B为输入增益矩阵；wk为服从正态分布的过程噪声，均值为0，协方差矩阵为Q；H为测量矩阵；vk服从正态分布的测量噪声，均值为0，协方差矩阵为O； 第二步，预测阶段，卡尔曼滤波器使用上一状态的估计，做出对当前状态的预测： P'k＝APk-1AT+Q 其中，为预测值，为卡尔曼估计值，P' k为预测误差协方差矩阵，Pk为卡尔曼估计误差协方差矩阵； 第三步，校正阶段，卡尔曼滤波器利用对当前状态的观测值修正在预测阶段获得的预测值，以获得一个更接进真实值的新估计值： Kk＝Pk 'HTHPkHT+O-1 其中，为测量余量，Kk为卡尔曼增益； 第四步，更新协方差估计： Pk＝1-KkHPk'。

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