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龙图腾网获悉太原理工大学;山西万立科技有限公司申请的专利基于机器视觉的醅料取料机器人快速取料方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115635481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211242452.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于机器视觉的醅料取料机器人快速取料方法是由田建艳;田淮锐;王素钢;李济甫;尉小雪;李丽宏设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的醅料取料机器人快速取料方法在说明书摘要公布了：本发明涉及白酒和醋的酿造技术领域，公开了一种基于机器视觉的醅料取料机器人快速取料方法，包括醅料取料机器人醅料取料安全作业区域规划、醅料取料量表征和机器人快速取料策略三部分。本发明提供的方法实现了传统地缸固态发酵生产过程中醅料出缸作业自动化，降低了工人劳动强度，提高了取料效率。其可用于各种固态发酵生产行业中的醅料出缸作业，具有适用性广并可提高效益的优点。

本发明授权基于机器视觉的醅料取料机器人快速取料方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的醅料取料机器人快速取料方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，对醅料取料机器人醅料取料安全作业区域进行规划； 步骤2，对醅料取料量进行表征； 步骤3，设计机器人末端取料装置预设取料点、取料方向和取料深度，规划机器人快速取料策略，实现传统地缸固态发酵生产过程中醅料出缸环节的全自动化作业； 所述步骤1的具体实现方式如下： 步骤1.1，设计醅料取料机器人1:1数字化虚拟调试平台，最大程度上模拟实际工业物理环境下的机器人醅料取料作业； 步骤1.2，根据机器人末端取料装置结构，对醅料取料机器人末端取料装置挖斗取料轨迹进行分析； 步骤1.3，避免取料过程中取料装置与缸壁发生碰撞，根据挖斗结构和挖斗取料轨迹，分析测量挖斗尺寸参数：包括挖斗斗长、斗深、斗宽和斗背长； 步骤1.4，根据挖斗和地缸的尺寸参数，以及挖斗取料轨迹，在对缸壁边缘醅料取料和避免碰撞缸壁的前提下，对机器人醅料取料安全作业区域进行规划； 所述步骤1.2的具体过程为：首先，机器人控制末端取料装置到达取料点上方中间路径点，再控制末端取料装置使得挖斗竖直插入醅料中固定深度，然后，控制电缸使得挖斗翻转至水平，完成醅料取料工作，再控制末端取料装置使得挖斗竖直提出地缸至中间路径点，最后运行到运料车上方进行挖斗翻转放料，从而实现醅料取料放料过程； 所述步骤1.4的具体过程为：基于醅料取料机器人取料轨迹和作业环境，在醅料取料机器人数字化虚拟调试平台中分析机器人安全作业条件，根据安全作业条件，将地缸内部构造视为圆台，使得挖斗前沿与缸壁留有一定的安全裕度，根据采集到的地缸深度图像，将醅料表面视为平面处理，即醅料取料平面，计算缸中醅料取料平面距离相机平面的距离h，计算得到此时地缸中醅料取料平面实际半径r，计算方式如下： 式中，α为缸壁倾斜角；dp为地缸深度；rm为地缸缸口实际半径；rb为缸底实际半径；ch为相机离地缸口平面的距离； 以挖斗斗长lb为基准，确定醅料取料安全作业区域，即保证安全取料作业过程中，取料点相对于此时醅料取料平面中心的距离b，计算方式如下： b＝r-lbsinα。

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