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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利高精地图点云配准的方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115601518B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211338628.3，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权高精地图点云配准的方法、装置、电子设备及存储介质是由魏新;丁文东;万国伟;白宇设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本高精地图点云配准的方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了高精地图点云配准的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶和高精地图技术领域。具体实现方案为：分别对源点云和目标点云进行语义分割，得到源点云和目标点云中每个点的语义类别；将初始相对位姿作为当前相对位姿，基于当前相对位姿将源点云中的点变换到目标点云坐标系；初始相对位姿为预先测量的源点云和目标点云之间的相对位姿；基于源点云中的每个点在目标点云坐标系中的位置，搜索目标点云中与该点的语义类别相同的最近邻点，将该点和该点对应的最近邻点作为一个关联点对；基于源点云和目标点云中的关联点对和几何信息计算源点云和目标点云之间的最终相对位姿。可以降低配准误差。

本发明授权高精地图点云配准的方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种高精地图点云配准的方法，包括： 分别对源点云和目标点云进行语义分割，得到源点云和目标点云中每个点的语义类别； 将初始相对位姿作为当前相对位姿，基于所述当前相对位姿将所述源点云中的点变换到目标点云坐标系；所述初始相对位姿为预先测量的所述源点云和所述目标点云之间的相对位姿； 基于所述源点云中的每个点在所述目标点云坐标系中的位置，搜索所述目标点云中与该点的语义类别相同的最近邻点，将该点和该点对应的最近邻点作为一个关联点对； 基于所述源点云和所述目标点云中的关联点对和几何信息计算所述源点云和所述目标点云之间的最终相对位姿； 其中，所述基于所述源点云和所述目标点云中的关联点对和几何信息计算所述源点云和所述目标点云之间的最终相对位姿，包括： 基于所述源点云和所述目标点云中的关联点对计算相对位姿，判断计算得到的相对位姿是否收敛； 若收敛，则将计算得到的相对位姿作为所述源点云和所述目标点云之间的最终相对位姿； 若未收敛，则将计算得到的相对位姿作为所述当前相对位姿，返回所述基于所述当前相对位姿将所述源点云中的点变换到目标点云坐标系的步骤，直至得到所述最终相对位姿； 所述基于所述源点云和所述目标点云中的关联点对计算相对位姿，包括： 判断语义类别属于杆状物的关联点对和语义类别属于面状物的关联点对表示的几何约束是否充分； 若是，则基于语义类别属于杆状物的关联点对和语义类别属于面状物的关联点对，计算相对位姿； 若否，则基于语义类别属于杆状物的关联点对、语义类别属于面状物的关联点对以及语义类别属于地面标识物的关联点对，计算相对位姿。

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