浙江大学王郑拓获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于三维视觉的多规格工件自动加工方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115906308B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211363269.7，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权一种基于三维视觉的多规格工件自动加工方法是由王郑拓;梁文龙;徐冠华;傅建中;徐月同设计研发完成，并于2022-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于三维视觉的多规格工件自动加工方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维视觉的多规格工件自动加工方法。首先，建立工业机器人的理论运动学模型并辨识，获得辨识后的运动学模型；接着对工业机器人和三维相机以及工业机器人和变位装置之间分别标定后，获得对应的齐次变换矩阵；再用三维相机采集装夹于变位装置上的待加工工件的视觉信息，进而进行三维重建，获得待加工工件的三维点云；然后确定待加工工件的初始加工路径；最后，对初始加工路径修正，获得修正后的加工路径，从而控制工业机器人加工作业。本发明可广泛应用于多种多规格小批量工件的自动加工作业，例如焊接、涂胶、激光加工等等，具有十分广阔的市场应用前景，对提升我国制造业的数字化和智能化水平具有极其重要的现实意义。
本发明授权一种基于三维视觉的多规格工件自动加工方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维视觉的多规格工件自动加工方法，其特征在于，包括以下步骤： 1建立工业机器人的理论运动学模型并辨识，获得辨识后的运动学模型； 2对工业机器人和三维相机作手眼标定后，获得三维相机相对于工业机器人基座坐标系的齐次变换矩阵记为相机-机器人标定矩阵；对工业机器人和变位装置作标定后，获得变位装置相对于工业机器人基座坐标系的齐次变换矩阵记为变位装置-机器人标定矩阵； 3用三维相机采集装夹于变位装置上的待加工工件的视觉信息，根据相机-机器人标定矩阵和变位装置-机器人标定矩阵对采集获得待加工工件的视觉信息进行三维重建，获得待加工工件的三维点云； 4根据待加工工件的三维点云确定待加工工件的初始加工路径； 5根据辨识后的运动学模型修正待加工工件的初始加工路径，获得修正后的加工路径； 6将修正后的加工路径输入到机器人控制系统，机器人控制系统控制工业机器人对待加工工件进行加工作业。
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