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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种末端定位的多自由度柔性活检钳获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115670537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211446286.7，技术领域涉及：A61B10/06；该发明授权一种末端定位的多自由度柔性活检钳是由高兴;薛嘉盛;王磊设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种末端定位的多自由度柔性活检钳在说明书摘要公布了：本发明涉及一种末端定位的多自由度柔性活检钳，包括头部结构、中间部位结构、末端部位结构；头部结构包括活检钳钳体和头部外壳；末端部位结构包括末端外壳、末端手持件以及手动固定部位；中间部位结构包括FBG牵引丝，FBG牵引丝的外层套设润滑管，润滑管上套设磁控弹簧管和弹簧管；磁控弹簧管通过外部加载的磁力控制下进行弯曲，磁控弹簧管弯曲后会带动FBG牵引丝同步进行弯曲，FBG牵引丝为光纤传感，能够感知弯曲方向的变形，通过FBG光纤传感的反馈得到磁力大小与弹簧管弯曲的对应关系，然后对磁力进行调整，进而控制磁控弹簧管弯曲角度。本发明可以让活检钳头部能够精准的定位到气道内的变异组织，对气道更深处的部位进行取样。

本发明授权一种末端定位的多自由度柔性活检钳在权利要求书中公布了：1.一种末端定位的多自由度柔性活检钳，其特征在于： 包括头部结构、中间部位结构、末端部位结构； 所述头部结构包括活检钳钳体和头部外壳；末端部位结构包括末端外壳5、末端手持件7以及手动固定部位6； 中间部位结构包括FBG牵引丝1，所述FBG牵引丝1的外层套设润滑管2，润滑管2的前端套设磁控弹簧管3，润滑管2的后端套设弹簧管4； 磁控弹簧管3的一端与头部外壳连接，另一端与弹簧管4的一端连接，弹簧管4的另一端与末端外壳5连接，手动固定部位6与末端外壳5连接；FBG牵引丝1的一端与活检钳钳体连接，另一端穿过末端外壳5中间的孔洞与末端手持件7连接，末端手持件7在末端外壳5的内部进行滑动，进而通过FBG牵引丝1带动活检钳钳体动作； 磁控弹簧管3通过外部加载的磁力控制下进行弯曲，磁控弹簧管3弯曲后会带动FBG牵引丝1同步进行弯曲，所述FBG牵引丝1为光纤传感，能够感知弯曲方向的变形，通过FBG光纤传感的反馈得到磁力大小与弹簧管4弯曲的对应关系，然后对磁力进行调整，进而控制磁控弹簧管3弯曲角度。

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