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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于霍尔传感器的永磁同步电机高精度转子位置拟合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115833687B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211542443.4，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权基于霍尔传感器的永磁同步电机高精度转子位置拟合方法是由花为;庞朋飞;章恒亮设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于霍尔传感器的永磁同步电机高精度转子位置拟合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于霍尔传感器的永磁同步电机高精度转子位置拟合方法，涉及电机控制技术领域。本发明包括：首先采集三路霍尔信号，利用传统平均速度法得到初步的转子位置θH；然后，读取电机三相定子电流、电压值，通过磁链电压模型，用纯积分得到初步的定子磁链，在霍尔信号跳变时刻，通过磁链电流模型对磁链校正；接着，由磁链与转子位置θH，得到电流估计值i*，与电流实际值比较得到Δi；最后根据磁链与电流和转子位置关系，得到转子位置θH的估计误差Δθ，补偿后，得到最终转子位置θ。本发明解决了因霍尔传感器的低分辨率特性以及纯积分计算磁链存在的积分漂移导致的转子位置精度低的问题，提高永磁同步电机控制系统的性能与可靠性。

本发明授权基于霍尔传感器的永磁同步电机高精度转子位置拟合方法在权利要求书中公布了：1.基于霍尔传感器的永磁同步电机高精度转子位置拟合方法，其特征在于： 采集三路安装在永磁同步电机定子上的霍尔传感器输出的信号Hall_A，Hall_B，Hall_C，得到一系列离散的电角度值θn，并根据得到的电角度值θn利用平均速度法计算得到初步的转子位置θH和速度ωH； 采集永磁同步电机三相定子电流和电压，建立永磁同步电机在静止两相坐标系下磁链的电压模型与电流模型； 根据建立的磁链电压模型中的纯积分法计算得到初步的定子磁链，然后判断本PWM周期霍尔区间是否发生变化，若变化，则通过磁链的电流模型计算得到定子磁链，并对电压模型中纯积分法得到的定子磁链进行校正与更新； 根据校正后的定子磁链与平均速度法得到的转子位置θH，通过磁链的电流模型计算得到电流估计值，比较电流实际值与电流估计值，得到电流估计误差Δi； 根据永磁同步电机磁链与定子电流和转子位置的二元函数关系，计算得到平均速度法下所得转子位置的转子估计误差Δθ，补偿此误差后，即可得到磁链观测器结合霍尔信号法拟合的转子位置θ； 转子估计误差Δθ的计算方法，具体如下： 设θ＝θHall+Δθ，则θ在θHall的sinθ和cosθ泰勒展开式分别为： 将Δi代入磁链电流模型得： LΔiα＝ψfcosθH-cosθ LΔiβ＝ψfsinθH-sinθ 将上述泰勒展开式代入上式，两侧同时如下运算可得： 最终得到Δθ如下： Δθ＝LΔiasinθH-LΔiβcosθHψf 将此误差补偿到平均速度法估计的角度，得到最终转子观测角度： θ＝θH+Δθ 式中Δθ为转子估计误差，θ为最终转子观测角度。

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