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龙图腾网获悉湖南星邦智能装备股份有限公司申请的专利一种工作栏调平控制方法及工作栏调平控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116048133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310067132.5，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种工作栏调平控制方法及工作栏调平控制系统是由杨庚;刘国良设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工作栏调平控制方法及工作栏调平控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种工作栏调平控制方法和工作栏调平控制系统，涉及高空作业设备领域，获取第一臂架差值Θ和第二臂架差值Θ'，计算第二臂架差值Θ'与第一臂架差值Θ之间的前馈差值，根据前馈差值得到前馈控制量Control1，前馈控制量Control1是由臂架变化导致的前馈控制量；获取第一工作栏差值ɑ和第二工作栏差值ɑ'，计算第二工作栏差值ɑ'与第一工作栏差值ɑ之间的后反馈差值，根据后反馈差值得到后反馈控制量Control2，根据前馈控制量Control1和后反馈控制量Control2的总和调节工作栏的角度，由于考虑了臂架变化对工作栏造成的影响，能够更加平顺地调平工作栏，满足对调平安全性、实时性及平顺性的要求。

本发明授权一种工作栏调平控制方法及工作栏调平控制系统在权利要求书中公布了：1.一种工作栏调平控制方法，其特征在于，包括： 获取T1时刻的臂架实时采样角度Θ1与臂架初始角度Θ0之间的第一臂架差值Θ，获取T2时刻的臂架实时采样角度Θ2与臂架初始角度Θ0之间的第二臂架差值Θ'； 计算所述第二臂架差值Θ'与所述第一臂架差值Θ之间的前馈差值，根据所述前馈差值得到前馈控制量Control1； 获取T1时刻的工作栏实时采样角度ɑ1与工作栏控制目标角度ɑ0之间的第一工作栏差值ɑ，获取T2时刻的工作栏实时采样角度ɑ2与工作栏控制目标角度ɑ0之间的第二工作栏差值ɑ'； 计算第二工作栏差值ɑ'与所述第一工作栏差值ɑ之间的后反馈差值和后反馈差值变化率，根据所述后反馈差值和所述后反馈差值变化率得到后反馈控制量Control2； 工作栏的角度调节量为所述前馈控制量Control1和所述后反馈控制量Control2的总和； 所述后反馈控制量Control2=K1·（ɑ'-ɑ）+K2·ɑ' K1、K2均为控制系数； ɑ=ɑ1-ɑ0，ɑ'=ɑ2-ɑ0； 其中，满足如下条件： ①当ɑ'·ɑ0，K2=K2； ②当ɑ'·ɑ≦0，K2=-K2； 所述前馈控制量Control1=-K0·（Θ'-Θ） K0为控制系数； Θ=Θ1-Θ0，Θ'=Θ2-Θ0。

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