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龙图腾网获悉浙江大学;余姚市机器人研究中心申请的专利一种刚柔耦合的线驱动康复助力手套获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116138991B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310053502.X，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种刚柔耦合的线驱动康复助力手套是由李基拓;孙越;葛赛;张佳路;陆国栋设计研发完成，并于2023-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚柔耦合的线驱动康复助力手套在说明书摘要公布了：本发明公开了一种刚柔耦合的线驱动康复助力手套，包括了手套穿戴机构和远端驱动装置，手套穿戴机构包括手部固定穿戴部件以及四个驱动指套，穿戴部件和指套通过柔性连接关节和线绳相连；其中，食指和中指的指套为铰链式结构，基于指套模型的几何关系，通过线长的变化精确控制手部关节角度。远端驱动装置由多个舵机和控制板构成；此外，本发明增加了手指外展内收的功能，并且能够单独控制部分手指的掌指关节以及近端指间关节，使远端指间关节由近端指间关节耦合驱动，在功能性和驱动数量上做到了平衡，既保证康复助力手套可以辅助完成更常见且复杂的手指运动，又避免了不必要的关节驱动，从而优化驱动数量，减轻装置重量。

本发明授权一种刚柔耦合的线驱动康复助力手套在权利要求书中公布了：1.一种刚柔耦合的线驱动康复助力手套，包括手套穿戴机构和远端驱动装置，其特征在于：所述手套穿戴机构包括驱动指套1、连接关节2、手部固定穿戴部件3和驱动线，驱动指套1通过连接关节2与手部固定穿戴部件3相连，驱动线缠绕于驱动指套1，经远端驱动装置驱动，控制驱动指套1的运动； 所述驱动线包括掌指关节驱动线133，所述手部固定穿戴部件3的手掌面上，为单个所述驱动指套1配合设置一对传动部件，传动部件包括支撑轴323、第二驱动圆盘324和圆盘固定件325，支撑轴323与手掌面固定连接，第二驱动圆盘324套设在支撑轴323上，并通过圆盘固定件325限制其轴向移动，掌指关节驱动线133缠绕一个传动部件的第二驱动圆盘324后，绕过驱动指套1背面，再缠绕另一个传动部件的第二驱动圆盘324，掌指关节驱动线133的两端与远端驱动装置连接； 所述驱动线还包括近端指间驱动线123，所述驱动指套1从指尖到掌指关节依次为活动连接的第一指节110，第二指节120和第三指节130，第一指节110、第二指节120上对应设置上被动肌腱轨道111、下被动肌腱轨道121，第二指节120和第三指节130上设有对应的近端指间关节驱动线轨道124；被动肌腱122经上被动肌腱轨道111、下被动肌腱轨道121缠绕第一指节110、第二指节120，被动肌腱122的两端固定于第三指节130，近端指间驱动线123一端穿过近端指间关节驱动线轨道124与第二指节120连接，另一端与远端驱动装置连接，第三指节130通过连接关节2与手部固定穿戴部件3相连。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学;余姚市机器人研究中心，其通讯地址为：315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。