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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利基于A*算法的最优路径规划医疗废物回收调度系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116222602B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310188630.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于A*算法的最优路径规划医疗废物回收调度系统是由钟毅;周雨珊;袁文龙;姜林澄;付瑶瑶;陈彦宇;虞涵竣设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于A*算法的最优路径规划医疗废物回收调度系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于A*算法的最优路径规划医疗废物回收调度系统，包括：设置在垃圾桶中的传感器模块，用于获取医疗废物回收垃圾桶的当前状态、剩余容量以及垃圾传入率信息；设置在垃圾桶和回收车上的定位模块，用于获取医疗废物回收垃圾桶和回收车的实时位置信息；回收调度模块，用于根据医疗废物回收垃圾桶的当前状态信息，当存在符合回收条件的待回收状态垃圾桶，利用优化后的A*算法得到最优调度方案，控制医疗废物回收车及垃圾桶进行医疗废物回收调度。本发明系统能进行动态路径规划，能够做到对于新出现的符合回收条件的医疗废物垃圾桶，及时调整调度方案，并综合考虑多维代价后给出最优路径。

本发明授权基于A*算法的最优路径规划医疗废物回收调度系统在权利要求书中公布了：1.一种基于A*算法的最优路径规划医疗废物回收调度系统，其特征在于，包括： 设置在垃圾桶中的传感器模块，用于获取医疗废物回收垃圾桶的当前状态、剩余容量以及垃圾传入率信息；所述医疗废物回收垃圾桶的当前状态包括符合回收条件的待回收状态以及非回收状态； 设置在垃圾桶和回收车上的定位模块，用于获取医疗废物回收垃圾桶和回收车的实时位置信息； 回收调度模块，用于根据医疗废物回收垃圾桶的当前状态信息，当存在符合回收条件的待回收状态垃圾桶，利用优化后的A*算法得到最优调度方案，控制医疗废物回收车及垃圾桶进行医疗废物回收调度； 所述利用优化后的A*算法得到最优调度方案，具体如下： 1）采用多目标拓扑图法对回收车的工作环境进行二维模型搭建，对医疗废物回收车所处的真实环境进行地图建模获得多目标拓扑图； 2）记录符合回收条件的待回收状态垃圾桶在多目标拓扑图中的地理位置，并将其标记为关键节点；将医疗废物垃圾回收站同时设置为源节点和目标节点； 3）对多目标拓扑图进行预处理，设置禁行路段并在多目标拓扑图中剔除禁行路段以简化路径规模； 4）在预处理后的多目标拓扑图中标记普通节点，所述普通节点为含有两条及以上路径可选择的节点位置； 5）使用优化的A*算法得到最优调度方案。

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