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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利车辆的倒车行为决策方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116534010B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310341870.4，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆的倒车行为决策方法及装置是由姚刚;张硕;徐敏杰;文滔;王良设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的倒车行为决策方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆的倒车行为决策方法及装置，其中，方法包括：从车辆周围的预设感兴趣区域中，获取至少一个角点在区域中的至少一个候选有效目标；判断有效目标和车辆的前方是否满足预设可通行条件；如果均满足预设可通行条件，则判断车辆是否满足预设倒车条件，并在满足预设倒车条件时，控制车辆执行倒车动作，直至检测到车辆或者有效目标满足预设倒车退出条件。本申请实施例可以从车辆周围的预设感兴趣区域中，获取至少一个候选有效目标，判定有效目标和车辆的前方均满足可通行条件时，控制车辆执行倒车动作以避让障碍物，考虑了停车环境的复杂性，从而提高车辆倒车的安全性，保证车辆的智能性和实用性，提升用户粘性。

本发明授权车辆的倒车行为决策方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆的倒车行为决策方法，其特征在于，包括以下步骤： 从车辆周围的预设感兴趣区域中，获取至少一个角点在区域中的至少一个候选有效目标，并从所述至少一个候选有效目标中选择与车辆的纵向距离最近的有效目标； 判断所述有效目标和所述车辆的前方是否满足预设可通行条件，其中，所述判断所述有效目标和所述车辆的前方是否满足预设可通行条件，包括：计算所述有效目标的角点到两侧路边沿的距离，并在所述距离均小于由所述车辆的车宽得到的第一安全距离，判定所述车辆的前方不可通行；计算所述预设感兴趣区域的可行驶区域中多个连续点的间距，并在所述多个连续点间距均小于所述第一安全距离时，判定所述车辆的前方不可通行；在所述有效目标的角点到任一路边沿的距离大于由所述有效目标的车宽得到的第二安全距离时，基于所述有效目标的角点和所述任一路边沿垂直连线的中点进行可行轨迹规划，并在规划失败时，判定所述车辆的前方不可通行；在所述多个连续点的间距的最大值大于所述第一安全距离时，以所述最大值对应的两个点的中点为终点进行可行轨迹规划，并在规划失败时，判定所述车辆的前方不可通行； 如果均满足所述预设可通行条件，则判断所述车辆是否满足预设倒车条件，并在满足所述预设倒车条件时，控制所述车辆执行倒车动作，直至检测到所述车辆或者所述有效目标满足预设倒车退出条件。

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