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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于加权递推滤波算法的高超声速飞行器鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310357586.6，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权基于加权递推滤波算法的高超声速飞行器鲁棒控制方法是由唐明明;都延丽;刘燕斌;魏昀鹏;王文凯设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于加权递推滤波算法的高超声速飞行器鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于加权递推滤波算法的高超声速飞行器鲁棒控制方法，为了精确估算风场对再入飞行器的影响并进行校正，将环境干扰分为稳定干扰与非稳定干扰；在改进容积卡尔曼滤波的基础上，引入了加权递推算法，优化非线性干扰观测器与控制器；通过加权递推方法，调整滤波过程中各个采样点的权重；根据仿真结果统计整合出最佳的权重系数与置信区间和测量误差之间的关系表，为飞行器再入控制系统的误差观测提供更好的权重系数方案。本发明提升了滤波实时性，通过非线性干扰观测器与鲁棒控制器实现降低跟踪误差的均方值，提高了飞行器再入指令跟踪能力。

本发明授权基于加权递推滤波算法的高超声速飞行器鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于加权递推滤波算法的高超声速飞行器鲁棒控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1基于高超声速飞行器获取再入目标任务； 2通过飞行器自身的制导算法，得到符合目标任务的制导指令； 3姿态角控制器接收到制导指令之后，通过内部控制器进行计算，结合当前飞行器的姿态角的实时状态量以及干扰观测器和滤波器得到的干扰，对比分析得出满足姿态角控制指令的最新的姿态角速率控制信号； 4姿态角速率控制器得到由姿态角控制器给出的姿态角速率控制信号后，通过内部控制器进行计算，结合当前飞行器的姿态角速率的实时状态量以及干扰观测器得到的干扰；对比分析得出满足姿态角速率控制指令的最新的控制力矩； 5在舵面执行器收到控制力矩信号后，根据信号分配至飞行器舵面执行器，飞行器舵面调整控制飞行器姿态； 6风场干扰后，高超声速飞行器的实时姿态角以及实时姿态角速率会发生变化，反馈系统将受风场扰动的姿态角以及姿态角速率信号传递给干扰观测器，干扰观测器通过将理想控制量与实际状态量对比，得到扰动误差量，并传递给加权递推改进滤波器； 7基于加权递推改进滤波算法对风紊流产生的控制偏差进行估计，得到精确估计后的姿态角速率干扰以及姿态角干扰，将风场干扰传递给姿态角控制器与姿态角速率控制器，形成闭环。

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