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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于在线无人机航迹规划的辐射源定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116593962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310468340.6，技术领域涉及：G01S5/04；该发明授权一种基于在线无人机航迹规划的辐射源定位方法是由黄洋;罗玮凯;张成旺;张亦宁;华雨茜;崔皓禹;陈小敏;后裕琦设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于在线无人机航迹规划的辐射源定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于在线无人机航迹规划的辐射源定位方法，包括：控制无人机处于设定高度，无人机执行一种随机游走模型找到辐射源大致位置，在考虑无人机体积的情况下，比较不同位置五元全向天线接收信号强度值的差别；利用最优策略学习算法处理五个全向天线接收信号强度值，将不同方向的接收信号强度值作为无人机执行动作的即时奖励值，确定无人机下一次的飞行方向。本发明能够使在线自主规划航迹的无人机快速规划出较短的路径，在短时间内较为准确定位出辐射源的位置，及时找出非法辐射源。

本发明授权一种基于在线无人机航迹规划的辐射源定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于在线无人机航迹规划的辐射源定位方法，其特征在于，所述辐射源定位方法包括以下步骤： S1，控制配置有五个全向天线的无人机处于设定的高度，并且无人机通过五个全向天线接收周围的辐射信号，五个全向天线按照顺时针方向依次摆放在无人机上，每一个全向天线到无人机质心的距离相同； S2，利用面向搜索区域最小化的随机游走模型，使无人机搜索全局，该随机游走模型的步长规定为正态随机参量u与标准正态随机参量v的三分之二次方的比值，使随机游走模型的方差随时间呈现指数的关系，飞行路径呈现长短相间的特点； S3，对于无人机搜索辐射源的过程，进行马尔可夫决策过程建模，将无人机在搜索时段内累计的奖励回报值最大作为目标函数，在同一个位置会收到五个方向上大小不同的回报奖励值，回报值与每个全向天线的接收信号强度值有关；利用最优策略学习算法对所述五个全向天线所获取每个方向上的接收信号强度值进行处理,由处理结果决定无人机的状态以及飞行的动作，根据无人机与辐射源的距离差来判断无人机当前位置是否满足算法终止的条件；如果满足条件，则返回非法辐射源的位置信息以及无人机的搜索轨迹信息；如果不满足条件，则返回步骤2，继续搜索并采用五元全向天线接收信号；其中，无人机的状态包括无人机所处位置、无人机速度，以及无人机五个方向上接收信号强度。

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