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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种外形可变的自主式水下航行器及外形变化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116534225B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310496056.X，技术领域涉及：B63G8/00；该发明授权一种外形可变的自主式水下航行器及外形变化方法是由王博;廖晓枫;沈钰欣;霍炜;廖煜雷;曹建;李岳明;李晔设计研发完成，并于2023-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外形可变的自主式水下航行器及外形变化方法在说明书摘要公布了：一种外形可变的自主式水下航行器及外形变化方法，它属于水下无人航行器领域。本发明解决了目前的自主式水下航行器无法根据作业需求以及所处流体环境进行外形变化的问题。本发明将自主式水下航行器的外壳分为固定部和变形部两部分，当自主式水下航行器需要高速航行时，使变形部处于第一状态可以保证航行器具有良好的流体外形以减轻流体阻力；当自主式水下航行器需要作业时和低速航行时，使变形部处于第二状态可以使航行器具有优良的稳定性。保证自主式水下航行器兼备了航行的快速性和作业的稳定性，优化了航行性能，也提高了自主式水下航行器的续航性。本发明方法可以应用于水下无人航行器领域。

本发明授权一种外形可变的自主式水下航行器及外形变化方法在权利要求书中公布了：1.一种外形可变的自主式水下航行器，其特征在于，所述自主式水下航行器包括外壳，所述外壳从尾部到首部依次划分为尾段1、第二过渡段2、主舱段3、第一过渡段4、首段5，所述尾段1和首段5组成固定部，所述主舱段3、第一过渡段4以及第二过渡段2组成变形部； 所述变形部包括第一状态和第二状态； 在第一状态时，主舱段3上各处的横截面为大小一致的圆形，第一过渡段4的横截面从主舱段3的横截面圆形向首段5的横截面椭圆形过渡，第二过渡段2的横截面从主舱段3的横截面圆形向尾段1的横截面椭圆形过渡，处于第一状态的变形部与固定部连接形成鱼雷外形水下航行器； 在第二状态时，主舱段3上各处的横截面为大小一致的椭圆形，第二过渡段2的横截面从主舱段3的横截面椭圆形向尾段1的横截面椭圆形过渡，第一过渡段4的横截面从主舱段3的横截面椭圆形向首段5的横截面椭圆形过渡，处于第二状态的变形部与固定部连接形成扁平外形水下航行器； 在所述主舱段3的外壳外侧设置有舱壁6，主舱段3的外壳和舱壁6组成压载水舱7，且压载水舱7上设置有通海口8； 所述自主式水下航行器还包括设备安装梁9，所述设备安装梁9过自主式水下航行器的中轴线，且设备安装梁9的一端终止于第一过渡段与首段的交界处，另一端终止于第二过渡段与尾段的交界处； 所述设备安装梁9上设置有安装支座，安装支座用于安装航行器设备10。

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