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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利水陆两栖车控制方法、系统、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116512829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310524428.5，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权水陆两栖车控制方法、系统、装置及存储介质是由付翔;李富强;唐茂家;张傅玥设计研发完成，并于2023-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本水陆两栖车控制方法、系统、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种水陆两栖车控制方法、系统、装置及存储介质，涉及自动化控制技术领域。本申请获取来自测距传感器的地面距离信号和设置于车底的液位传感器的液位检测信号，根据地面距离信号和所述液位检测信号确定水陆两栖车的行驶环境，进而根据行驶环境对车轮悬架系统进行自动控制，以使水陆两栖车能够陆地行驶、水面行驶和浅滩行驶的不同行驶环境下切换不同的车轮与车身相对距离，把控切换时机，无需人工干预避免出现误判或误操作，提高车轮高度切换的合理性，进而提高车轮高度切换的精确度和切换过程中的安全性。

本发明授权水陆两栖车控制方法、系统、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种水陆两栖车控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取来自测距传感器的地面距离信号和设置于车底的液位传感器的液位检测信号，其中，所述测距传感器用于检测车身与地面之间的距离； 根据所述地面距离信号和所述液位检测信号确定水陆两栖车的行驶环境； 当所述行驶环境为陆地行驶，则采用第一控制模式对车轮悬架系统进行控制以使车轮底部与底盘的相对距离大于零； 当所述行驶环境为水面行驶，则采用第二控制模式对车轮悬架系统进行控制以使车轮底部与底盘的相对距离小于零； 当所述行驶环境为浅滩行驶，则采用第三控制模式对车轮悬架系统进行控制以使车轮底部与底盘的相对距离为第一预设距离； 所述根据所述地面距离信号和所述液位检测信号确定水陆两栖车的行驶环境包括以下步骤： 当所述液位检测信号为第一液位信号，则确定所述行驶环境为陆地行驶，其中，所述第一液位信号用于表征没有检测水压； 当所述液位检测信号为第二液位信号且所述地面距离信号大于预设地面距离，则确定所述行驶环境为水面行驶，其中，第二液位信号用于表征检测到水压； 当所述液位检测信号为第二液位信号且所述地面距离信号小于预设地面距离，则确定所述行驶环境为浅滩行驶； 所述采用第一控制模式对车轮悬架系统进行控制包括以下步骤： 获取水陆两栖车的行驶速度和悬架扰动度； 当所述行驶速度大于低速临界值且行驶速度大于低速临界值的持续时间大于第一预设时间段，则控制车轮悬架系统以使车轮底部与底盘的相对距离为第二预设距离，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离； 当所述行驶速度小于低速临界值且所述悬架扰动度小于扰动度阈值，则控制车轮悬架系统以使车轮底部与底盘的相对距离为第一预设距离； 当所述悬架扰动度大于扰动度阈值且悬架扰动度大于扰动度阈值的持续时间大于第二预设时间段，则控制车轮悬架系统以使车轮底部与底盘的相对距离为第三预设距离，其中，所述第三预设距离大于所述第一预设距离。

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