深圳市云视机器人有限公司胡祝华获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市云视机器人有限公司申请的专利回环检测方法、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116703840B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310601356.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权回环检测方法、电子设备及可读存储介质是由胡祝华;齐浩;左海明设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本回环检测方法、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种回环检测方法、电子设备及可读存储介质。确定当前图像帧对应的上一关键图像帧以及上一关键图像帧对应的参考图像帧；将参考图像帧相对于上一关键图像帧的第一特征变化量与自适应阈值比较，其中，自适应阈值是基于当前图像帧、上一关键图像帧以及参考图像帧之间的特征匹配量和特征变化量确定；若第一特征变化量大于自适应阈值，则将当前图像帧作为目标关键图像帧。上述方式，确定了高质量的关键图像帧，精简了关键图像帧的数量，加快回环检测的效率，提高了回环检测实时性，保证高动态场景下视觉SLAM系统的鲁棒性。
本发明授权回环检测方法、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种回环检测方法，其特征在于，所述回环检测方法包括以下步骤： 确定当前图像帧对应的上一关键图像帧以及所述上一关键图像帧对应的参考图像帧； 将所述参考图像帧相对于所述上一关键图像帧的第一特征变化量与自适应阈值比较，其中，所述自适应阈值是基于所述当前图像帧、所述上一关键图像帧以及所述参考图像帧之间的特征匹配量和特征变化量确定，所述特征匹配量为两图像帧之间相同特征点的数量，所述特征变化量为两图像帧之间不同特征点的数量； 若所述第一特征变化量大于所述自适应阈值，则将所述当前图像帧作为目标关键图像帧，并基于所述目标关键图像帧进行回环检测。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市云视机器人有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市深汕特别合作区鹅埠镇深汕大道南侧时尚品牌产业园2号楼整栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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