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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利水陆两栖车脱困控制方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116552551B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310630013.6，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权水陆两栖车脱困控制方法、系统及存储介质是由付翔;裴超;王文举;王纪杰设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本水陆两栖车脱困控制方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种水陆两栖车脱困控制方法、系统及存储介质，应用于水陆两栖装备技术领域，能够提升水陆两栖车在轮胎陷入时的通过能力，实现水陆两栖车平稳快速地脱困效果。该方法包括：获取水陆两栖车的第一运动数据；根据第一运动数据计算车轮滑转率，并模糊化得到滑转率模糊数据；获取水陆两栖车的第二运动数据；根据第二运动数据计算车轮垂向载荷；根据车轮垂向载荷计算载荷偏差量，并模糊化得到载荷偏差模糊数据；获取水陆两栖车的车轮悬空率，并模糊化得到悬空率模糊数据；根据滑转率模糊数据、载荷偏差模糊数据以及悬空率模糊数据通过模糊化识别确定车轮陷入状态；根据车轮陷入状态通过预设模糊控制规则对水陆两栖车进行预设控制调节。

本发明授权水陆两栖车脱困控制方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种水陆两栖车脱困控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取所述水陆两栖车的第一运动数据；其中，所述第一运动数据包括所述水陆两栖车的车轮角速度和对地车速； 根据所述第一运动数据计算所述水陆两栖车的车轮滑转率，并对所述车轮滑转率进行模糊化，得到滑转率模糊数据； 获取所述水陆两栖车的第二运动数据；其中，所述第二运动数据包括所述水陆两栖车的侧倾角和俯仰角； 根据所述第二运动数据计算所述水陆两栖车的车轮垂向载荷； 根据所述车轮垂向载荷计算各轮的载荷偏差量，并对所述载荷偏差量进行模糊化，得到载荷偏差模糊数据； 获取所述水陆两栖车的车轮悬空率，并对所述车轮悬空率进行模糊化，得到悬空率模糊数据； 根据所述滑转率模糊数据、所述载荷偏差模糊数据以及所述悬空率模糊数据通过模糊化识别确定所述水陆两栖车的车轮陷入状态； 根据所述车轮陷入状态通过预设模糊控制规则对所述水陆两栖车进行预设控制调节；其中，所述预设控制调节包括胎压调节和前后悬架高度调节。

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