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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种基于双目结构光的3D目标重建方法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116721445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310694946.1，技术领域涉及：G06V40/13；该发明授权一种基于双目结构光的3D目标重建方法与装置是由宋展;王晶晶;曹伟;吴迪;叶于平;赵娟;张健恺设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目结构光的3D目标重建方法与装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双目结构光的3D目标重建方法与装置。该方法包括：构建双目结构光系统，并确定满足第一误差函数的最佳工作距离，所述双目结构光系统包含投影仪、第一相机和第二右相机；在投影仪投影下，利用第一相机和第二相机分别获取3D目标物体对应的第一点云和第二点云；利用已确定的点云之间的整体位置变换关系，对第一点云和第二点云进行配准和融合，其中所述点云之间的整体位置变换关系通过对标准件进行粗配准和精配准获得。本发明具有精度较高、速度较快并且重建图像完整度较高等优势。

本发明授权一种基于双目结构光的3D目标重建方法与装置在权利要求书中公布了：1.一种基于双目结构光的3D目标重建方法，包括以下步骤： 构建双目结构光系统，并确定满足第一误差函数的最佳工作距离，所述双目结构光系统包含投影仪、第一相机和第二相机； 在投影仪投影下，利用第一相机和第二相机分别获取3D目标物体对应的第一点云和第二点云； 利用已确定的点云之间的整体位置变换关系，对第一点云和第二点云进行配准和融合； 其中，所述点云之间的整体位置变换关系根据以下子步骤确定： 针对3D目标物体对应的两个点云进行粗配准，获得点云之间的第一位置变换关系，所述第一位置变换关系包含第一旋转矩阵R1和第一平移向量T1； 针对3D目标物体对应的两个点云，利用设定的第二误差函数作为配准目标进行精配准，获得点云之间的第二位置变换关系，所述第二位置变换关系包含第二旋转矩阵R2和第二平移向量T2； 将所述第一位置变换关系和第二位置变换关系合并，得到所述点云之间的整体位置变换关系； 其中，所述第二误差函数设置为： 其中，该第二误差函数表示在源点云q和目标点云p中，按照一定的约束条件，找到最近邻点pi,qi，然后计算出最优匹配参数R2和T2，使得该第二误差函数最小，n是最邻近点对的个数，pi为目标点云p中的一点，qi为源点云q中与pi对应的最近点，E表示期望； 其中，所述第一误差函数设置为： 其中，d*表示目标最佳工作距离，Pd是当前工作距离d下采集到的点云，P是已确定了最佳工作距离的设备所采集到的点云，D表示双目结构光系统的最佳工作距离，M表示点云中点的数目。

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