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龙图腾网获悉安徽工程大学;华能巢湖发电有限责任公司申请的专利一种机器人视觉引导抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116787432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310704172.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人视觉引导抓取方法是由万国扬;赵继兴;刘丙友;张健;周星源;陈金城;陶秀文;黄志远;何琴;汪倩倩;柏受军设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人视觉引导抓取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人视觉引导抓取方法，输入待抓取工件图样，通过虚拟引擎生成工件的虚拟图片；将视觉系统采集的图像裁剪拼接，并配合随机算法，生成工件在不同位置下的均匀分布图像；利用cycleGAN网络对图像进行优化，并引入梯度损失函数和多通道混合注意力机制以提升提高检测模型的图像的清晰度及提高学习效率与生成效果；利用yolov7算法预测工件表面关键点检测，通过提出的GeIOU函数作为损失函数提高预测准确度；利用EPnP算法将工件表面关键点转换为位资关键点，同时通过6DOF位姿计算完成抓取位置计算。本发明通过梯度损失函数和多通道混合注意力机制提高网络的学习效率与生成效果，同时在保证生成图像清晰度的前提下，消除拼接图像中工件与背景的灰度差。

本发明授权一种机器人视觉引导抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人视觉引导抓取方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： 第一步：输入待抓取工件图样，通过虚拟引擎生成工件在不同背景、不同环境和不同数量的虚拟图片； 第二步：将视觉系统采集的图像裁剪拼接，并配合随机算法，生成工件在不同位置下的均匀分布图像； 第三步：利用cycleGAN网络对第二步生成的图像进行优化，并引入梯度损失函数和多通道混合注意力机制； 第四步：利用yolov7算法预测工件表面关键点，并通过提出的GeIOU函数作为损失函数； 第五步：利用EPnP算法将工件表面关键点转换为位姿关键点，同时通过6DOF位姿计算完成抓取位置计算； 第五步中抓取位置计算通过以下步骤进行： S1：当工业机器人抓取工件时，利用公式进行计算，其中为工业机器人抓取位姿，而为工件在机器人抓手坐标系下的位姿； 工业机器人对工件拍照时，利用公式进行计算，其中，为视觉系统获取图像时的机器人位姿，已在手眼标定中得到，为工件相对于视觉系统的位姿，由视觉系统直接获取； S2：将S1中公式联立可得； S3：通过S2中公式可得，当工业机器人对不同位置的工件进行拍照时利用公式进行计算，其中为视觉系统所检测目标工件的坐标，而即为目标工件在机器人坐标系下的抓取位姿。

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