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龙图腾网获悉宁波路特斯机器人有限公司申请的专利一种摄像头标定方法、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116958272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310717363.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种摄像头标定方法、系统及车辆是由王夕;孙孟孟;郑云平;温湃设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种摄像头标定方法、系统及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种摄像头标定方法、系统及车辆，其中方法包括：在车辆的空气悬架处于正常状态下且外后视镜处于未折叠状态时，获取摄像头采集的第一图像，从第一图像中选取特征点，并预估特征点在空气悬架的调节过程中的预设的标定时间段内的理论运动轨迹；在空气悬架的调节过程中，控制摄像头在调节过程中的预设的标定时间段内采集第二图像，在第二图像中识别特征点，并确定特征点在标定时间段内的实际运动轨迹；基于特征点的理论运动轨迹和实际运动轨迹，标定摄像头在世界坐标系下的位置姿态。本发明提供的摄像头标定方法，可以在不需要依赖人工布置的环境中完成摄像头的动态标定，节省标定场地和标定时间。

本发明授权一种摄像头标定方法、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.一种摄像头标定方法，用于对车辆的外后视镜的摄像头进行标定，其特征在于，所述方法包括： 在车辆的空气悬架处于正常状态下且所述外后视镜处于未折叠状态时，获取所述摄像头采集的第一图像，从所述第一图像中选取特征点； 将所述空气悬架从正常状态调节到空气悬架的前轴固定后轴升高预设高度的状态，或者将所述空气悬架从正常状态调节到空气悬架的后轴固定前轴升高预设高度的状态； 在所述空气悬架的调节过程中，根据所述空气悬架的后轴或前轴调节的高度以及每个高度对应的调节时间，预估所述特征点在预设的标定时间段内的理论运动轨迹； 控制所述摄像头在所述调节过程中的所述标定时间段内采集第二图像，在所述第二图像中识别所述特征点，并确定所述特征点在所述标定时间段内的实际运动轨迹； 根据所述特征点的理论运动轨迹获得所述特征点在世界坐标系下的位置变化关系，根据所述特征点的实际运动轨迹获得所述特征点在摄像头坐标系下的位置变化关系，根据所述特征点在所述世界坐标系下和所述摄像头坐标系下的位置变化关系构建标定方程； 通过所述标定方程标定所述摄像头在世界坐标系下的位置姿态。

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