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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于特征点的双机近距视觉相对定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310797306.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于特征点的双机近距视觉相对定位方法是由刘小雄;杨楠;王映龙;王磊;徐新龙;赵敏琨设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于特征点的双机近距视觉相对定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于特征点的双机近距视觉相对定位方法，包括对获取的双机近距图像进行色彩空间转换，提取发动机喷口的蒙版图像；对发动机喷口的蒙版图像进行边缘检测，确定发动机喷口的圆心位置；根据发动机喷口的圆心位置确定机翼前后沿和侧边连接线，并对机翼前后沿和侧边连接线的交点进行特征点跟踪；根据发动机喷口的圆心特征点和机翼前后沿和侧边连接线的特征点进行双机近距视觉相对定位。本发明可以提高双机位姿估计的自适应性、智能性和隐蔽性。

本发明授权基于特征点的双机近距视觉相对定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于特征点的双机近距视觉相对定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对获取的双机近距图像进行色彩空间转换，提取发动机喷口的蒙版图像； S2、对发动机喷口的蒙版图像进行边缘检测，确定发动机喷口的圆心位置；具体包括以下步骤： S21、对发动机喷口的蒙版图像进行霍夫圆检测，得到发动机喷口的圆检测结果； S22、对发动机喷口的蒙版图像进行Canny边缘检测，得到发动机喷口的边缘提取结果； S23、利用发动机喷口的圆检测结果对发动机喷口的边缘提取结果进行分割，得到发动机喷口的二值边缘图像； S24、根据发动机喷口的二值边缘图像中的边缘点确定发动机喷口的圆心位置；具体包括对发动机喷口的二值边缘图像中的边缘点位置进行均值化，得到发动机喷口的圆心位置； S3、根据发动机喷口的圆心位置确定机翼前后沿和侧边连接线，并对机翼前后沿和侧边连接线的交点进行特征点跟踪；具体包括以下步骤： S31、对发动机喷口的蒙版图像进行裁剪，得到机翼和机身连接处的图像； S32、对机翼和机身连接处的图像进行霍夫变换线检测，得到机翼前后边缘以及机翼和机身连接处的连接线； S33、对机翼前后边缘以及机翼和机身连接处的连接线进行斜率滤波，得到机翼前后沿和侧边连接线； S34、根据机翼前后沿和侧边连接线确定机翼前后沿和侧边连接线的特征点； S35、采用稀疏光流法对机翼前后沿和侧边连接线的特征点进行跟踪； S36、对跟踪的机翼前后沿和侧边连接线的特征点进行更新，得到每一帧图像中特征点的跟踪结果； S4、根据发动机喷口的圆心特征点和机翼前后沿和侧边连接线的特征点进行双机近距视觉相对定位。

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