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龙图腾网获悉中国科学技术大学;国网安徽省电力有限公司申请的专利绳索机器人的电机与关节角度转换修正及运动学标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116810798B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311007095.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权绳索机器人的电机与关节角度转换修正及运动学标定方法是由尚伟伟;邓杰;庞顺翔;张飞;张金锋;黄杰;程智余设计研发完成，并于2023-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本绳索机器人的电机与关节角度转换修正及运动学标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种绳索机器人的电机与关节角度转换修正及运动学标定方法，旨在获得绳索牵引柔性机器人的准确运动学模型。该方法包括：基于数值拟合方法与时序神经网络进行误差补偿的方法获取准确电机与关节角度转换关系；基于最少运动学参数误差模型并结合人工神经网络，提出了一种考虑运动学参数误差与绳索弹性等非几何因素影响的运动学标定方法。该方法针对绳索牵引柔性机器人由于绳索所带来的模型不确定性，在基于机器人实际物理模型的同时，结合了数据驱动的神经网络方法。相比机器人名义运动学模型以及常规刚性机器人运动学标定方法，本发明能够获取更加准确和符合实际的机器人运动学模型。

本发明授权绳索机器人的电机与关节角度转换修正及运动学标定方法在权利要求书中公布了：1.一种绳索机器人的电机与关节角度转换修正及运动学标定方法，其特征在于，包括： 步骤S1，根据绳索机器人各关节绳索传动结构模型，推导得出绳索机器人电机与关节角度理论转换公式，所述绳索机器人指绳索牵引柔性机器人； 步骤S2，采用包含门控循环单元的时序神经网络对所述步骤S1得出的绳索机器人电机与关节角度理论转换公式进行角度转换误差补偿，获取准确的角度转换关系； 步骤S3，根据获取的准确角度转换关系通过指数积公式建立所述绳索机器人的运动学模型，利用所述运动学模型推导得出所述绳索机器人的最少运动学参数误差模型； 建立的所述绳索机器人的运动学模型为： （1）； 其中，表示机器人末端坐标系相对机器人基座坐标系的位姿；是关节相对于基座坐标系的螺旋轴；为螺旋轴的4x4矩阵表示；表示初始位姿改写成某个常旋量的指数矩阵形式； 得出的所述绳索机器人的最少运动学参数误差模型为如下形式： （2）； 其中，为机器人的末端位姿误差；为标定信息矩阵；为最少运动学参数误差； （3）； 式（3）中，符号表示矩阵对数映射：； （4）； 步骤S4，通过对应的四层全连接人工神经网络对所述绳索机器人的最少运动学参数误差模型进行训练，利用训练好的所述人工神经网络对以该绳索牵引柔性机器人的运动学模型预测的末端位姿进行补偿。

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