上海工程技术大学朱姿娜获国家专利权
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龙图腾网获悉上海工程技术大学申请的专利一种气动可变刚度的软体抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116922428B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311102250.1，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种气动可变刚度的软体抓手是由朱姿娜;万仁宇;曾阳浩;崔国华设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种气动可变刚度的软体抓手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种气动可变刚度的软体抓手，包括抓手和柔性腕。抓手具有多个变刚度手指，每一变刚度手指包括一块应变限制板，于应变限制板的外侧固定有驱动气囊，内侧固定有变刚度气囊，变刚度气囊内部具有蜂巢状的支撑网格，将变刚度气囊的内腔分隔成多个巢腔，多个巢腔与第二气道连通，于每一巢腔内填充有球形的阻塞颗粒，软体抓手抓取过程先由第一气道对驱动气囊增压，变刚度手指弯曲，再经由第二气道对变刚度气囊施加负压，使阻塞颗粒排列紧密，颗粒间摩擦力增大，实现自适应变刚度。柔性腕包括波纹管，于波纹管的内部随圆周均布有三个第三气道，使柔性腕柔能产生良好偏转性能和伸长性能。
本发明授权一种气动可变刚度的软体抓手在权利要求书中公布了：1.一种气动可变刚度的软体抓手，其特征在于，包括： 抓手，包括安装板6，于安装板6的下方环向均布有多个变刚度手指，每一变刚度手指包括一块应变限制板13，于应变限制板13的外侧固定有驱动气囊12，所述驱动气囊12内具有第一气道10，于驱动囊12的外侧具有一排凸出的气囊指，于气囊指的内部具有连通第一气道10的伸缩腔12-1，于应变限制板13的内侧固定有变刚度气囊14，所述变刚度气囊14内部具有蜂巢状的支撑网格14-1，将变刚度气囊14的内腔分隔成多个巢腔，多个巢腔与第二气道11连通，于每一巢腔内填充有球形的阻塞颗粒14-2；及 柔性腕，其一端与安装板6的上方固定，另一端与机械臂固定，所述柔性腕包括波纹管3，于波纹管3的内部随圆周均布有三个第三气道3-2，每一第三气道3-2连接一道气路。
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