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龙图腾网获悉广州赛特智能科技有限公司申请的专利一种机器人的悬崖检测方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117314854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311247468.6，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种机器人的悬崖检测方法、装置、设备及介质是由陈淑绵;骆增辉;王鑫;杨晓东;李家兴;文介华设计研发完成，并于2023-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人的悬崖检测方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人的悬崖检测方法、装置、设备及介质，本申请属于人工智能技术领域。该方法包括：接收点云采集设备传输的点云数据，划分为非负高点云和负高点云并分别投影到地平面上，以及将地平面进行栅格划分；分别统计各栅格中非负高点云对应的投影点的数量和，若各数量和均未超过第一阈值，则对负高点云进行旋转矩形拟合，得到至少一个旋转矩形；并将最短边超过第二阈值的旋转矩形对应的负高点云确定为第一悬崖点云。本方案对符合条件的负高点云进行旋转矩形拟合，可以判断此负高点云是否为悬崖点云，避免将地面缝隙等安全区域误检为悬崖点云，降低了悬崖误报的概率，提高机器人行动的流畅性和执行任务的效率。

本发明授权一种机器人的悬崖检测方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的悬崖检测方法，其特征在于，所述方法由机器人的控制设备执行；所述方法包括： 接收机器人的点云采集设备传输的点云数据，对所述点云数据进行划分，得到非负高点云以及负高点云； 将所述非负高点云以及所述负高点云按照预设的投影规则投影到地平面上，并将所述地平面按照预先设置的参考区域进行栅格划分； 分别统计各栅格中非负高点云对应的投影点的数量和，并分别将所述数量和与预设的第一阈值做对比，若各数量和均未超过第一阈值，则对所述负高点云进行旋转矩形拟合，得到所述负高点云对应的至少一个旋转矩形； 将各旋转矩形的最短边与预设的第二阈值做对比，并将最短边超过预设的第二阈值的旋转矩形对应的负高点云确定为第一悬崖点云； 其中，在对所述负高点云进行旋转矩形拟合，得到所述负高点云对应的至少一个旋转矩形之后，所述方法还包括： 将各旋转矩形的最短边与预设的第二阈值做对比，并将最短边未超过预设的第二阈值的旋转矩形对应的负高点云确定为地面缝隙点云。

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