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龙图腾网获悉北京清研灵智科技有限公司申请的专利基于无人机的全自动低空遥感无感巡检监测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117687424B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311732958.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于无人机的全自动低空遥感无感巡检监测系统是由黄冬虹;朱琪;王慧设计研发完成，并于2023-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机的全自动低空遥感无感巡检监测系统在说明书摘要公布了：本发明属于遥感领域，公开了基于无人机的全自动低空遥感无感巡检监测系统，包括航线规划装置、遥控装置和遥感无人机；航线规划装置用于对遥感区域进行切割，将遥感区域切割为多个局部区域，以及用于基于每个局部区域的地形特征为每个局部区域规划遥感航线；遥控装置用于基于遥感航线对遥感无人机进行控制，使得遥感无人机按照遥感航线进行飞行；遥感无人机用于在遥感航线上的航点进行遥感，获得遥感图像。本发明通过对遥感区域进行切割，使得每个切割区域中的地形尽可能平缓，使得规划的航线中，航线重叠率、旁向重叠率能够随着地形特征的变化而自适应的变化，从而实现在保证遥感的效率的同时，使得不同的局部区域的遥感结果均能满足覆盖率要求。

本发明授权基于无人机的全自动低空遥感无感巡检监测系统在权利要求书中公布了：1.基于无人机的全自动低空遥感无感巡检监测系统，其特征在于，包括航线规划装置、遥控装置和遥感无人机； 航线规划装置用于对遥感区域进行切割，将遥感区域切割为多个局部区域，以及用于基于每个局部区域的地形特征为每个局部区域规划遥感航线，包括： 确定切割区域； 基于遥感区域的卫星地图和等高线地图对进行切割，将遥感区域切割为多个局部区域，包括： 第一步，将切割为N个面积一致的局部区域，将得到的局部区域保存到下一次切割集合； 第二步，分别将下一次切割集合中的每个局部区域切割为切割为N个面积一致的局部区域，将得到的局部区域保存到判断集合； 第三步，分别计算判断集合中的每个局部区域的切割概率系数； 第四步，将切割概率系数小于等于切割概率系数阈值的局部区域保存到输出集合； 第五步，将下一次切割集合中的所有局部区域删除，得到更新后的下一次切割集合； 第六步，判断切割概率系数大于切割概率系数阈值的局部区域的数量是否大于等于1，若是，则进入第七步，若否，则进入第八步； 第七步，将切割概率系数大于切割概率系数阈值的局部区域保存到下一次切割集合，进入第二步； 第八步，对输出集合中的局部区域进行进一步计算，得到最终的局部区域； 切割概率系数的计算公式为： 表示局部区域的切割概率系数，表示局部区域对应的等高线地图中的不同高度的等高线的数量，表示预设的数量，表示局部区域对应的卫星地图所对应的灰度图像中的边缘像素点的数量，表示中的像素点的总数，表示中的像素点的信息量参数，表示中的像素点的灰度值的最大值，表示局部区域的在直角坐标系中的面积，表示遥感区域在直角坐标系中的面积，、、、分别表示等高线数量权重、边缘像素点数量权重、信息量参数权重、面积权重； 的计算公式为： 为中的像素点的集合，为像素点i的灰度值； 遥控装置用于基于遥感航线对遥感无人机进行控制，使得遥感无人机按照遥感航线进行飞行； 遥感无人机用于在遥感航线上的航点进行遥感，获得遥感图像。

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