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龙图腾网获悉明澈生物科技(苏州)有限公司申请的专利一种用于斑块清除的微机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118058796B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410106184.3，技术领域涉及：A61B17/22；该发明授权一种用于斑块清除的微机器人及其控制方法是由王克敏;周新钊;任冬妮设计研发完成，并于2024-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于斑块清除的微机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于斑块清除的微机器人及其控制方法，涉及医疗器械技术领域，微机器人包括微机器人本体，以及与所述微机器人本体信号连接的体外控制系统；所述微机器人本体采用掺杂有磁粉的光固化树脂通过3D打印获得；所述体外控制系统利用三维亥姆霍兹线圈的磁控系统控制所述微机器人本体的运行。本发明提供的用于斑块清除的微机器人，采用掺杂有磁粉的光固化树脂通过3D打印来获得微机器人本体，实现微机器人旋磨模块与受磁驱动模块的耦合，节省了传统磁性微机器人中永磁铁的占用空间，有利于微机器人的紧凑型设计，从而有利于减小微机器人的尺寸，扩大其应用范围。

本发明授权一种用于斑块清除的微机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于斑块清除的微机器人，其特征在于，包括微机器人本体，以及与所述微机器人本体信号连接的体外控制系统； 所述微机器人本体采用掺杂有磁粉的光固化树脂通过3D打印获得； 所述体外控制系统利用三维亥姆霍兹线圈的磁控系统控制所述微机器人本体的运行； 所述体外控制系统包括三组正交放置的亥姆霍兹线圈； 三组正交放置的所述亥姆霍兹线圈所包围中间位置为Φ60mm的球形范围；每组所述亥姆霍兹线圈在中间区域的磁场强度不小于8mT； 输入电流不大于5A； 还包括图像采集装置； 所述图像采集装置与所述体外控制系统信号连接； 所述微机器人根据图像反馈的微机器人本体的位置信息与斑块状态，实时调整旋磨方式与强度、行进方向与速度； 所述旋磨方式包括轴向尖端旋磨、倾斜侧身旋磨与轴向侧身旋磨； 若半堵塞斑块与管壁之间的空隙小于所述微机器人本体的尺寸，则选择所述倾斜侧身旋磨；若半堵塞斑块与管壁之间的空隙大于所述微机器人本体的尺寸，则选择所述轴向侧身旋磨。

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