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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种应用于抗震救灾场景下的空地协同生命探测及建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118258412B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410343619.6，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种应用于抗震救灾场景下的空地协同生命探测及建图方法是由吴立刚;裴烁;姚蔚然;邵翔宇;孙光辉;王艳坤;张兵设计研发完成，并于2024-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于抗震救灾场景下的空地协同生命探测及建图方法在说明书摘要公布了：一种应用于抗震救灾场景下的空地协同生命探测及建图方法，本发明涉及空地协同生命探测及建图方法，属于机器人主动建图与探索算法的技术领域。本发明的目的是解决现有方法仅关注地图的建立以及环境的探索，并没有将生命探测等功能与地图的建立有机结合，所建立的地图往往不能对搜救任务起到具有针对性的指导作用，导致搜救效率低与安全性差的问题。本发明方法包括无人机与无人车的协同建图，能够在无完整地图的条件下进行主动探索，进行生命迹象的探测以及地图的进一步补充。并将生命迹象信息与三维地图进行融合，生成包含生命迹象信息的点云地图，为抗震救灾提供具有针对性的指导，有效提高搜救的效率与安全性。

本发明授权一种应用于抗震救灾场景下的空地协同生命探测及建图方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于抗震救灾场景下的空地协同生命探测及建图方法，其特征在于：所述方法具体过程为： 步骤一、建立无人车三维点云地图； 步骤二、建立无人机三维点云地图； 步骤三、采用NDT算法对无人车三维点云地图和无人机三维点云地图进行匹配，得到无人车三维点云地图和无人机三维点云地图的相对位姿A； 步骤四、基于无人车三维点云地图和无人机三维点云地图的相对位姿A，以无人车的建图原点作为坐标系原点，将无人车三维点云地图和无人机三维点云地图合并； 步骤五、根据无人车三维点云地图和无人机三维点云地图的相对位姿A，更新无人机的位姿Tbias×A，使无人机将新接收的点云映射到合并地图中； 步骤六、重复执行步骤一和步骤二，不断扩增合并地图，同时执行步骤七和步骤十四； 步骤七、将步骤六扩增的合并地图转换为八叉树地图，寻找八叉树地图边界，通过聚类、阈值处理、求取重心获得候选点，候选点构成候选位置列表F；对候选点进行效用的计算，选取效用最高的候选点作为无人机的目标点； 将无人机当前位置到效用最高的候选点的路径作为无人机的规划路径； 步骤八、在候选位置列表F中去除以无人机的目标点为中心，半径为Robs的侯选点，得到无人车候选点列表 利用A*算法计算无人车当前位置到中第个候选点的路径 其中，为路径中第1个点； 为路径中第个点； 无人车从当前位置到每个候选点的路径的长度记为 步骤九、设无人机平均运动速度为计算无人机从当前位置到每个候选点的路径的预估时间 步骤十、对无人车当前位置到中每一个候选点的路径进行效用的计算，选取效用最高的候选点作为无人车的目标点； 将无人车当前位置到效用最高的候选点的路径作为无人车的规划路径； 步骤十一、控制无人车与无人机向选择的目标点进行运动； 步骤十二、判断无人机与无人车是否到达目标点，若是，执行步骤十三；若否，执行步骤十一； 步骤十三、判断是否完成探索，若是，结束；若否，执行步骤六； 步骤十四、在合并地图上进行无人车和无人机的红外热成像探测。

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