北京智愈医疗科技有限公司赵静获国家专利权
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龙图腾网获悉北京智愈医疗科技有限公司申请的专利一种水刀系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118948386B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411056792.4，技术领域涉及：A61B17/3203；该发明授权一种水刀系统是由赵静;史策;陈文波设计研发完成，并于2024-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种水刀系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种水刀系统，包括轴向相互平行设置的导鞘、执行器械和内窥镜机构构成的整体器械，其中执行器械包含水刀杆体和用于径向喷射水射流的孔，其特征在于，还包括执行器械运动模块、整体器械运动模块和运动控制模块；所述执行器械运动模块，用于驱动执行器械以水刀杆体轴向为中心自旋；整体器械运动模块，用于驱动整体器械以水刀杆体轴向为中心自旋；所述运动控制模块，用于在任一运动步长内，响应于所述旋转运动起始位置和或旋转运动停止位置在导鞘覆盖范围内，以水刀杆体轴向为中心控制整体器械旋转，消除导鞘对所述旋转运动起始位置和或旋转运动停止位置的遮挡。本申请还包含用于实现所述方法的装置。
本发明授权一种水刀系统在权利要求书中公布了：1.一种水刀系统，包括轴向相互平行设置的导鞘、执行器械和内窥镜机构构成的整体器械，其中执行器械包含水刀杆体和用于径向喷射水射流的孔，其特征在于，还包括执行器械运动模块、整体器械运动模块和运动控制模块； 所述执行器械运动模块，用于驱动执行器械以水刀杆体轴向为中心自旋； 整体器械运动模块，用于驱动整体器械以水刀杆体轴向为中心自旋； 所述运动控制模块，包含第一获取单元，用于获取、确定水射流的规划运动轨迹和规划参数，规划参数包括每个运动步长的直线运动起始位置、直线运动停止位置、直线运动速度、旋转运动起始位置、旋转运动停止位置、旋转运动速度；所述运动控制模块用于在任一运动步长内，响应于所述旋转运动起始位置和或旋转运动停止位置在导鞘覆盖范围内，以水刀杆体轴向为中心控制整体器械旋转，消除导鞘对所述旋转运动起始位置和或旋转运动停止位置的遮挡。
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