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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利最优期望视线角约束的角度制导方法、装置、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118707969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410702720.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权最优期望视线角约束的角度制导方法、装置、介质及产品是由李清东;王长海;梁睿凝;于江龙;冯智;董希旺;任章设计研发完成，并于2024-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本最优期望视线角约束的角度制导方法、装置、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明公开一种最优期望视线角约束的角度制导方法、装置、介质及产品，涉及导弹制导技术领域，所述方法包括：对协同制导系统进行弹目相对运动学分析，得到导弹和目标的运动学方程组；协同制导系统包括多枚导弹和一个目标；设计基于滑模控制的角度约束制导律；设计围捕代价函数，并基于围捕代价函数，确定最优围捕终端视线角向量集；设计角度误差代价函数，并基于角度误差代价函数和最优围捕终端视线角向量集，确定最优终端视线角向量；利用角度约束制导律和最优终端视线角向量，对协同制导系统中的各导弹进行协同角度控制。本发明既保证了较强的抗干扰性能，又保证了围捕效果的全程最优性。

本发明授权最优期望视线角约束的角度制导方法、装置、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种最优期望视线角约束的角度制导方法，其特征在于，所述方法包括： 对协同制导系统进行弹目相对运动学分析，得到导弹和目标的运动学方程组；所述协同制导系统包括多枚导弹和一个目标； 设计基于滑模控制的角度约束制导律； 设计围捕代价函数，并基于所述围捕代价函数，确定最优围捕终端视线角向量集； 设计角度误差代价函数，并基于所述角度误差代价函数和所述最优围捕终端视线角向量集，确定最优终端视线角向量； 利用所述角度约束制导律和所述最优终端视线角向量，对所述协同制导系统中的各导弹进行协同角度控制； 所述角度约束制导律，包括： 其中，si为第i枚导弹的滑动模态；c为滑动模态系数，c0；qd,i为第i枚导弹的期望视线角；ε和λ均为趋近律系数，ε0，λ0；sgn·为符号函数，aTmax为目标的最大可用过载；为第i枚导弹的真实视线角qi的一阶导数；aM,i为第i枚导弹的加速度；ηM,i为第i枚导弹的前置角；为第i枚导弹到目标的距离ri的一阶导数； 所述围捕代价函数，包括： 其中，为围捕代价函数值；为渐升向量中的第j+1个分量；为渐升向量中的第j个分量；为对协同制导系统中的所有导弹的终端视线角的主值和反相主值按照升序排序得到的向量，导弹的终端视线角的主值和反相主值根据导弹的终端视线角确定； 所述最优围捕终端视线角向量集，包括： 其中，ΘW为最优围捕终端视线角向量集；为最优围捕终端视线角向量；α和β均为系数向量；n为协同制导系统中导弹的数量；为偏置量，11×n为分量全为1的n维行向量； 所述角度误差代价函数，包括： 其中，为关于的角度误差代价函数值；为最优围捕终端视线角向量中的第i枚导弹的最优围捕终端视线角； 所述最优终端视线角向量，包括： 其中，为最优终端视线角向量；为系数向量α的集合；为系数向量β的集合；为关于α、β和的角度误差代价函数值。

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