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龙图腾网获悉西安工程大学申请的专利完全解耦高承载三自由度平面机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118617384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410783977.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权完全解耦高承载三自由度平面机器人是由刘伟;张楠;王琰;梁俊侨;闫刚;蒙斌斌设计研发完成，并于2024-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本完全解耦高承载三自由度平面机器人在说明书摘要公布了：本发明公开完全解耦高承载三自由度平面机器人，包括有机架组件、第一运动单元及第二运动单元；第一运动单元与第二运动单元通过螺杆连接；机架组件均与第一运动单元及第二运动单元连接。该完全解耦高承载三自由度平面机器人具有承载能力大、机构运动灵活及整体结构稳定的优点。

本发明授权完全解耦高承载三自由度平面机器人在权利要求书中公布了：1.完全解耦高承载三自由度平面机器人，其特征在于，包括有机架组件、第一运动单元及第二运动单元；第一运动单元与第二运动单元通过螺杆（33）连接； 机架组件均与第一运动单元及第二运动单元连接； 所述机架组件包括有基板（36），基板（36）上设有第一机架（37），第一机架（37）一侧的基板（36）上表面设有第一电机（34）及第二电机（35）；第一机架（37）另一侧的基板（36）上表面开有若干个滑槽（38）；机架组件还包括有第二机架（39），第二机架（39）的底部设有若干个滑块（40），滑块（40）与滑槽（38）一一对应，配合使用；第一机架（37）与第二机架（39）之间的基板（36）的上表面还设有固定块（41）；第二机架（39）一侧的基板（36）上设有电推杆（42），电推杆（42）通过L型的推杆座连接板（43）与基板（36）固接；电推杆（42）的推杆端部通过推杆连接板（44）与第二机架（39）连接；第一运动单元分别与第一机架（37）、固定块（41）连接、第一电机（34）及第二电机（35）连接；第二机架（39）与第二运动单元连接； 所述第一运动单元包括有第一连接杆组件、第一支链、第二支链及第三支链； 所述第一连接杆组件包括第七连杆（7），第七连杆（7）上设有第一支杆（7-1）、第二支杆（7-2）及第三支杆（7-3）； 所述第一支链包括有第一四边形机构及第二四边形机构；所述第一四边形机构包括有依次连接的第四连杆（4）、转动副R16、第五连杆（5）、转动副R17及第六连杆（6）；所述第二四边形机构包括有依次连接的第一连杆（1）、转动副R15、第二连杆（2）、转动副R18及第三连杆（3）；第四连杆（4）还通过转动副R12与第一连杆（1）的一端连接，第一连杆（1）的另一端与穿过第一机架（37）的第一电机（34）的电机轴固接；第六连杆（6）还通过转动副R13与第三连杆（3）的一端连接，第三连杆（3）的另一端部通过转动副R14与第一机架（37）连接；第五连杆（5）还与第一支杆（7-1）连接，第五连杆（5）与第一支杆（7-1）相互垂直； 其中，第四连杆（4）与第六连杆（6）平行，第一连杆（1）与第三连杆（3）平行，第五连杆（5）与第二连杆（2）平行； 所述第二支链包括有第三四边形机构及第四四边形机构；所述第三四边形机构包括有依次连接的第九连杆（9）、转动副R26、第八连杆（8）、转动副R27及第十连杆（10）；所述第四四边形机构包括有依次连接的第十二连杆（12）、转动副R25、第十一连杆（11）、转动副R28及第十三连杆（13）；第九连杆（9）还通过转动副R22与第十二连杆（12）的一端连接，第十二连杆（12）的另一端与穿过第一机架（37）的第二电机（35）的电机轴固接；第十连杆（10）还通过转动副R23与第十三连杆（13）的一端连接，第十三连杆（13）的另一端部通过转动副R24与第一机架（37）连接；第八连杆（8）还与第二支杆（7-2）连接，第八连杆（8）与第二支杆（7-2）相互垂直； 其中，第九连杆（9）与第十连杆（10）平行，第十二连杆（12）与第十三连杆（13）平行，第八连杆（8）与第十一连杆（11）平行； 所述第三支链包括有转动副R33、第十五连杆（15）、转动副R32、第十四连杆（14）及转动副R31；第十五连杆（15）第一端的第一侧壁通过转动副R33与第三支杆（7-3）连接，第十五连杆（15）的第二端通过转动副R32与第十四连杆（14）的第一端连接，第十四连杆（14）的第二端通过转动副R31与固定块（41）连接；还包括有转动副R64及第三十一连杆（31），第十五连杆（15）第一端的第二侧壁还通过转动副R64与第三十一连杆（31）第一端的第一侧壁连接，第三十一连杆（31）第一端的第二侧壁通过螺杆（33）与第二运动单元连接。

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