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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学申请的专利一种适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118848947B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410947354.0，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构是由伍哲;陈汉涛;付锦洲;曹承昊;黎小峰;曾研;付航;黄家宁设计研发完成，并于2024-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构在说明书摘要公布了：本发明属于机械臂技术领域，提供了一种适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构，包括机械臂，所述机械臂包括多个关节臂，相邻的两个所述关节臂之间通过万向节连接，所述机械臂的一端安装有安装盘，所述安装盘用于将机械臂固定到水下机器人上，多个所述关节臂之间贯穿并滑动连接有四条驱动绳，四条所述驱动绳均围绕关节臂的轴心均匀分布，所述关节臂上开设有与驱动绳相适配的绳孔。本发明通过四条驱动绳控制机械臂，大大优化了机械臂的结构，使机械臂的结构更简单，不易损坏；且机械臂上不带有额外的设备，其自重大大降低，降低了机械臂由于自重导致的惯性力，使其运动精度更高，传动效率更高，灵活性更好。

本发明授权一种适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构在权利要求书中公布了：1.一种适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构，包括机械臂，所述机械臂包括多个关节臂（40），相邻的两个所述关节臂（40）之间通过万向节（30）连接，所述机械臂的一端安装有安装盘（60），其特征在于，多个所述关节臂（40）之间贯穿并滑动连接有四条驱动绳（90），四条所述驱动绳（90）均围绕关节臂（40）的轴心均匀分布，所述关节臂（40）上开设有与驱动绳（90）相适配的绳孔（140），所述驱动绳（90）的端部固定连接有限位挡片（80），所述限位挡片（80）与机械臂最端部的关节臂（40）的侧面抵接； 所述机械臂的一端还安装有收放线机构（100），所述收放线机构（100）的四个输出端分别和四条驱动绳（90）的一端连接，所述收放线机构（100）用于对驱动绳（90）进行收卷或释放； 所述关节臂（40）包括关节筒（42）、固线盘（41）和下密封盖（43），所述固线盘（41）和下密封盖（43）分别通过固定螺钉（70）固定安装在关节筒（42）的两端，所述固线盘（41）、关节筒（42）和下密封盖（43）上均开设有与固定螺钉（70）相适配的螺栓孔（110），且所述固线盘（41）设置在关节筒（42）背离安装盘（60）的一端； 所述固线盘（41）上安装有多个夹线机构（120），所述驱动绳（90）穿过夹线机构（120）的中部，所述夹线机构（120）用于对驱动绳（90）进行夹持并固定； 所述万向节（30）上安装有制动结构，所述制动结构用于对万向节（30）进行制动，从而使相邻的两个关节臂（40）之间相对固定，其与夹线机构（120）相互配合，即可使驱动绳（90）能够带动任意的一个关节臂（40）进行变形。

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