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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所;武汉理工大学申请的专利一种水下机器人系统及平衡控制方法、计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119239881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411367049.0，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种水下机器人系统及平衡控制方法、计算机设备是由佘莹莹;胡三宝;邓小禾设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人系统及平衡控制方法、计算机设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下机器人系统及平衡控制方法，所述水下机器人系统包括：至少两个对接机器人，所述至少两个对接机器人用于同时对接捕获一个目标设备；一个母体，在对接捕获所述目标设备时，所述母体位于水下，且所述母体位于所述目标设备下方；至少两条缆线，所述至少两条缆线与所述至少两个对接机器人一一对应，每个所述对接机器人通过一条所述缆线与所述母体连接；收揽装置，所述收揽装置位于母体上，用于驱动所述缆线收回，带动对接机器人捕获的所述目标设备回收；平衡控制装置，所述平衡控制装置与每条所述缆线连接，用于通过PID控制算法控制每条所述缆线的受力，使得所述至少两个对接机器人保持姿态锁定，从而确保所述目标设备的姿态平衡。

本发明授权一种水下机器人系统及平衡控制方法、计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人系统，其特征在于，所述水下机器人系统包括： 至少两个对接机器人，所述至少两个对接机器人用于同时对接捕获一个目标设备，所述目标设备为失去动力的水中设备，水中设备的底面具有对接装置，对接机器人顶部具有与所述对接装置匹配的对接结构，所述对接机器人具有动力装置，动力装置包括电机和多个驱动桨，所述对接机器人还具有定位装置，所述定位装置用于获取所述目标设备的位置，所述驱动桨用于驱动所述对接机器人进行主动运动； 一个母体，在对接捕获所述目标设备时，所述母体位于水下，且所述母体位于所述目标设备下方； 至少两条缆线，所述至少两条缆线与所述至少两个对接机器人一一对应，每个所述对接机器人通过一条所述缆线与所述母体连接； 收揽装置，所述收揽装置位于母体上，用于驱动所述缆线收回，带动对接机器人捕获的所述目标设备回收； 平衡控制装置，所述平衡控制装置与每条所述缆线连接，用于控制每条所述缆线的受力，使得所述至少两个对接机器人保持姿态锁定，从而确保所述目标设备的姿态平衡。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七一九研究所;武汉理工大学，其通讯地址为：430205 湖北省武汉市江夏区杨桥湖大道19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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