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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于视觉识别的球类物体分拣智能机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223287581U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422431693.1，技术领域涉及：A63B47/02；该实用新型一种基于视觉识别的球类物体分拣智能机器人是由马晓杰;朱葛涵;马铭泽;李昭睿设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉识别的球类物体分拣智能机器人在说明书摘要公布了：一种基于视觉识别的球类物体分拣智能机器人，属于机器人技术领域，本实用新型为了解决现有球类物体拾取机器人不具有分拣和入仓功能的问题。包括底盘，拾取装置和入仓装置前后设置在底盘上，入仓装置包括入仓架，入仓架上设有竖向设置的导轨组，机械臂组件包括转向环，转向环的内周设有从动轮齿结构，转向环与转向轴承的外圈相连，连接座与转向轴承的内圈相连，连接座上设有转向电机和滑块组，转向电机输出轴上的主动齿轮与从动轮齿结构相啮合，滑块组与导轨组滑动配合，入仓架上的升降装置输出端与连接座相连。本实用新型基于视觉识别功能，可进行球类物体的自动拾取、分拣和入仓，自动化和智能程度高，适合应用于体育训练等诸多领域。

本实用新型一种基于视觉识别的球类物体分拣智能机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉识别的球类物体分拣智能机器人，其特征在于：包括底盘1、拾取装置2和入仓装置3，底盘1的底部设有若干行走轮11； 拾取装置2包括拾取架21，拾取架21位于底盘1的前部，拾取架21上设有前后通透的孔洞27，斜铲26的上端与甄别平台7的前端通过孔洞27的下沿前后连接，斜铲26的下端向前倾斜，位于斜铲26上方的拾取架21上转动设置有第一主动带轮24和第一从动带轮25，拾取电机22与拾取架21相连，拾取电机22的输出轴与第一主动带轮24相连，第一主动带轮24和第一从动带轮25通过第一输送带相连，所述第一输送带的下端面与斜铲26的铲面平行，所述第一输送带的下端面与斜铲26之间的距离依据所述球类物体的球径设置，所述第一输送带的下端面由前向后输送； 入仓装置3包括入仓架31和机械臂组件4，入仓架31位于底盘1的后部，入仓架31上设有竖向设置的导轨组32，入仓架31的上端转动设置有第二从动带轮33，入仓架31的下端转动设置有第二主动带轮，底盘1上设有升降电机，所述升降电机驱动所述第二主动带轮转动，所述第二主动带轮和第二从动带轮33通过第一传动带相连，机械臂组件4包括转向环41，转向环41的内周设有从动轮齿结构48，转向环41的内周与转向轴承的外圈相连，连接座45与所述转向轴承的内圈相连，连接座45上设有转向电机43和滑块组44，转向电机43的输出轴上套接有主动齿轮42，主动齿轮42与从动轮齿结构48相啮合，滑块组44与导轨组32滑动配合，在所述第一传动带上任意一处设置连接件，连接座45与所述连接件相连，转向环41的一侧与抓取架49相连，抓取架49上设有两个抓取电机47，两个弧形夹臂46的一端一一对应与两个抓取电机47的输出轴相连，拾取装置2拾取球类物体时，两个弧形夹臂46分开围在甄别平台7的两侧和后端边缘，两个弧形夹臂46水平相向摆动时，夹持传送至甄别平台7上的球类物体；两个弧形夹臂46水平同向摆动时，将甄别平台7上的球类物体剔除，两个弧形夹臂46水平反向摆动时，将球类物体释放； 拾取架21的顶端设有第一深度相机23，第一深度相机23朝向前方地面，入仓架31的顶端设有第二深度相机36，第二深度相机36朝向后方，拾取架21的后侧设有甄别相机28，甄别相机28朝向甄别平台7。

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