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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于抽样轨迹数据的绿波协调清空时间计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119723913B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411413292.1，技术领域涉及：G08G1/081；该发明授权一种基于抽样轨迹数据的绿波协调清空时间计算方法是由卢凯;白英洁;江书妍;林永杰;周志洁;周凌霄设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于抽样轨迹数据的绿波协调清空时间计算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于抽样轨迹数据的绿波协调清空时间计算方法，包括以下步骤：1对于从上游交叉口Ii到下游交叉口Ij的协调路径Pi→j，分类定义与其相关的各流向车流fSi→j，检测抽样车辆n在下游交叉口Ij的停车状态Sn,j和停车时刻TSn,j，计算其实际通过时刻TPn,j和理想通过时刻TEn,j，结合抽样车辆轨迹计算到达车辆数；2构建各流向车流fSi→j的到达似然函数，估计各流向车流fSi→j的到达流率λSi→j；3计算全部非目标协调车流最大清空时间4根据上下游交叉口协调相位绿灯时长与最大清空时间确定目标协调车辆在下游交叉口Ij的通过情况，计算目标协调车流fOi→j或目标协调更新车流fHi→j的清空时间tCi→j。本发明可以有效计算目标协调车辆的清空时间。

本发明授权一种基于抽样轨迹数据的绿波协调清空时间计算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于抽样轨迹数据的绿波协调清空时间计算方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对于从上游交叉口Ii到下游交叉口Ij的协调路径Pi→j，分类定义与其相关的各流向车流fSi→j，检测抽样车辆n在下游交叉口Ij的停车状态Sn,j和停车时刻TSn,j，计算其实际通过时刻TPn,j和理想通过时刻TEn,j，结合抽样车辆轨迹计算到达车辆数；所述步骤S1具体为： S101、对于从上游交叉口Ii到下游交叉口Ij的协调路径Pi→j，分类定义与其相关的各流向车流fSi→j； 当上游交叉口Ii到下游交叉口Ij协调路径Pi→j的目标协调车流fOi→j进行队首型绿波协调设计时，不同情况下目标协调车流fOi→j、非目标协调车流f1i→j、f2i→j和f3i→j的定义与选择如表1所示，其中，fi,x→j,y为从上游交叉口Ii的x流向驶入、下游交叉口Ij的y流向驶离的车流，x取值为1、2、3时依次代表车流由上游交叉口Ii左转、直行、右转驶入下游交叉口Ij，y取值为1、2、3时依次代表车流在当前进口道左转、直行、右转驶离下游交叉口Ij，车流fi,x→j,D中D流向为目标协调车流fOi→j在下游交叉口Ij专用车道的驶离流向，车流fi,x→j,D′中D′流向为目标协调车流fOi→j在下游交叉口Ij合用车道的全部驶离流向，定义布尔变量FRi→j来判定上游交叉口Ii的右转汇入车流是否受控，定义布尔变量FCi→j来判定下游交叉口Ij协调路径进口道是否为合用车道； 表1不同情况下目标协调车流与非目标协调车流的定义 目标协调车流fOi→j的到达流率记为λOi→j，非目标协调车流f1i→j和f2i→j的到达流率依次记为λ1i→j和λ2i→j；假若上游交叉口Ii的右转汇入车流不受信号控制，则将其定义为非目标协调车流f3i→j的到达流率λ3i→j进行计算； 根据周期信号相位设置情况，将周期内车流汇入下游交叉口Ij情况作两种划分：一是上游交叉口Ii信号相位设置使得车流之间不存在混合驶入下游交叉口Ij的现象，二是上游交叉口Ii信号相位设置使得车流之间存在混合驶入下游交叉口Ij的现象； 当上游交叉口Ii信号相位设置使得车流之间不存在混合驶入下游交叉口Ij的现象时，分别估计目标协调车流fOi→j与非目标协调车流f1i→j、f2i→j的车辆到达情况；当上游交叉口Ii的信号相位设置使得车流之间存在混合驶入下游交叉口Ij的现象时，若同一时段内放行车流为非目标协调车流f1i→j、f2i→j或f3i→j其中的两种，将其合并记为非目标协调合并车流f4i→j，其到达流率为λ4i→j，若同一时段内放行车流既存在目标协调车流fOi→j也存在其他非目标协调车流f1i→j、f2i→j或f3i→j，将其合并记为目标协调更新车流fHi→j，其到达流率为λHi→j； 根据以上车流划分结果，将与协调路径Pi→j相关的各流向车流定义为fSi→j，S取O、H、1、2、3、4，分别表示目标协调车流fOi→j、目标协调更新车流fHi→j、非目标协调车流f1i→j、非目标协调车流f2i→j、非目标协调车流f3i→j和非目标协调合并车流f4i→j； S102、检测抽样车辆n在下游交叉口Ij的停车状态Sn,j和停车时刻TSn,j，计算其实际通过时刻TPn,j和理想通过时刻TEn,j；若抽样车辆n在下游交叉口Ij存在过停车状态，停车状态Sn,j取1，否则取0；若抽样车辆n的停车状态Sn,j为0，基于抽样车辆n在交叉口Ij停车线前后轨迹点的检测时刻及其与停车线之间的距离，采用插值法计算抽样车辆n实际通过交叉口Ij协调路径进口道停车线的实际通过时刻TPn,j；若抽样车辆n的停车状态Sn,j为1，检测抽样车辆n在交叉口Ij协调路径进口道第一次停车的停车时刻TSn,j，计算抽样车辆n理想通过交叉口Ij协调路径进口道停车线的理想通过时刻TEn,j，如式1所示： 式中，Dn,j为抽样车辆n在交叉口Ij的协调路径进口道第一次停车时与停车线之间的距离，为车辆在当前路段的平均理想行驶速度； S103、根据各流向车流fSi→j到达情况计算到达车辆数；以k秒为时间间隔将信号周期内的连续到达时间进行离散处理，对于tm时段内理想通过交叉口停车线的车辆数进行统计，计算车辆到达比例Ptm如式2所示： 式中，N为能够采集到车辆轨迹的全部车辆数，m为离散处理后的时间间隔序号，F{TEn,j＝tm}是判断采集到任意抽样车辆n的理想通过时刻TEn,j是否在tm时段内的指示变量，其计算如式3所示： 遍历S流向车流的抽样轨迹数据，将车辆轨迹依次纳入不同情况U的数据集合，S取O、H、1、2、3、4，分别表示目标协调车流fOi→j、目标协调更新车流fHi→j、非目标协调车流f1i→j、f2i→j、f3i→j和非目标协调合并车流f4i→j，情况U取1、2、3，情况1对应为信号周期内所有S流向车流中第一条抽样车辆nA行驶轨迹为停车轨迹的情况，情况2对应为信号周期内S流向车流中相邻两条抽样车辆前车与后车nB行驶轨迹均为停车轨迹的情况，情况3对应为信号周期内S流向车流中相邻两条抽样车辆前车与后车nC行驶轨迹分别为停车轨迹与非停车轨迹的情况；其他抽样轨迹采集情况对于交通到达流率估计无法提供有效信息，故不考虑； 对于S流向车流的抽样轨迹数据，将满足情况1的所有轨迹数据记为集合A，将基于集合A中的任意抽样车辆nA估计所得到达车辆数记为将满足情况2的所有轨迹数据记为集合B，将基于集合B中的任意相邻抽样车辆与nB估计所得到达车辆数记为将满足情况3的所有轨迹数据记为集合C，将基于集合C中的任意相邻抽样车辆与nC估计所得到达车辆数记为 S2、构建各流向车流fSi→j的到达似然函数，估计各流向车流fSi→j的到达流率λSi→j； S3、计算全部非目标协调车流最大清空时间 S4、根据上下游交叉口协调相位绿灯时长与最大清空时间确定目标协调车辆在下游交叉口Ij的通过情况，计算目标协调车流fOi→j或目标协调更新车流fHi→j的清空时间tCi→j。

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