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龙图腾网获悉宁波斯帝尔科技有限公司申请的专利一种人造金属骨骼的打磨轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119217364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411416160.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种人造金属骨骼的打磨轨迹规划方法是由张秀恒;周志雄;何理;黄平设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人造金属骨骼的打磨轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人造金属骨骼的打磨轨迹规划方法，通过视觉和触觉的多模态感知融合，实现了对复杂表面的自适应精细打磨。该方法包括使用大视野和高精度线激光传感器获取全局和局部点云数据，结合相对位姿矩阵与ICP算法，精准计算待打磨区域和高度差，并通过贪婪三角化和切片构造算法生成打磨轨迹。采用最小二乘法平滑处理轨迹轮廓线，优化打磨路径，确保轨迹平顺稳定；结合六维力传感器的实时反馈调整，实现恒力控制，避免传统打磨中的压力不均与表面损伤问题。该方案显著提升了打磨精度、一致性和适应性，特别适用于复杂形态金属骨骼的高要求打磨。相较于现有技术，本发明实现了从视觉和触觉数据的实时动态优化打磨轨迹。

本发明授权一种人造金属骨骼的打磨轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种人造金属骨骼的打磨轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：使用离线编程软件生成打磨轨迹并进行初始打磨； 步骤2，使用视野较大的线激光传感器扫描目标物体，获取全局点云数据，并将全局点云数据和骨骼模型进行配准，得到相对位姿矩阵； 步骤3，使用视野较小的高精度线激光传感器扫描局部区域，获取高精度点云数据；使用上一步中获得的相对位姿以及机械臂扫描位姿，将高精度点云和基准模型进行粗配准，然后使用ICP算法将高精度点云和基准模型进行精配准，计算得到待打磨区域和高度差； 步骤4，判断高度差是否满足工艺要求； 步骤5，根据待打磨区域，通过实时计算，得到打磨轨迹，即打磨位置坐标，包括： 步骤5-1，获取待打磨区域点云； 步骤5-2，对点云数据进行三角化处理，使用贪婪三角化算法生成面片模型； 步骤5-3，使用点云算法库计算点云的轴对齐包围盒，得到边界框的长度和方向； 步骤5-4，构造切平面，并沿坐标轴方向循环切片，根据包围盒的尺寸和方向，构造平行切平面； 步骤5-5，计算切平面和三角化后的点云模型交集，并将交集投影到二维平面，得到轮廓线； 步骤5-6，对轮廓线进行平滑处理，使用最小二乘法求出局部回归线，并将轮廓点投影到回归线上，生成平滑的轮廓线点集； 步骤5-7，按照预设间距等分平滑后的轮廓线，并计算打磨轨迹点在三维空间中的位置坐标； 步骤6：根据打磨位置坐标，计算打磨姿态； 步骤7：对打磨轨迹进行进一步变换，以适应机械臂手持工件到砂带机打磨的工艺要求； 步骤8：将打磨轨迹下发至机械臂执行打磨，同时通过末端的六维力传感器实时感知接触力，动态调整位置，实现恒力打磨。

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