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龙图腾网获悉宁波斯帝尔科技有限公司申请的专利一种复杂场景下机器人灵活操作空间动态优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188755B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411417045.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种复杂场景下机器人灵活操作空间动态优化方法是由许吉辉;樊辰阳;戴飞龙;陈鹏;陆佳贝;周志雄;黄平;何理设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂场景下机器人灵活操作空间动态优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复杂场景下机器人灵活操作空间动态优化方法，通过激光雷达、深度相机等获取场景和物品的点云信息，采用多算法融合进行去噪和优化处理，精准提取物品质心并动态调整位姿。利用蒙特卡洛算法计算机械臂的灵活工作空间，通过空间包络图精细描述操作边界，结合逆运动学解算实现最佳操作路径。通过逆向位姿调整策略与实时碰撞判定结合，确保在复杂环境中的高自由度安全操作。该方法显著提升了机器人在复杂堆叠场景中的适应性和操作成功率，减少对高成本传感器依赖，实现灵活精准抓取。

本发明授权一种复杂场景下机器人灵活操作空间动态优化方法在权利要求书中公布了：1.一种复杂场景下机器人灵活操作空间动态优化方法，其特征如下，包括以下步骤： S1：控制移动机器人移动至待操作位置，移动机器人包括装载有激光雷达的移动底盘，基于激光雷达导航和深度相机的视觉系统，通过ROS系统自主避障并移动至特征场景前停止； S2：通过深度相机获取特征场景和操作待项目的点云信息，对对象点云信息进行抑制和去噪处理，除去无关场景点云，得到高质量的点云信息； S3：通过RANSAC算法和最小化项目二乘法构建场景，获取场景的点云信息，计算项目点云的质心并定义为操作目标； S4：利用蒙特卡洛算法计算机械臂的接近工作空间，并通过逆运动学解算得到灵活工作空间的操作点，对灵活工作空间进行采样并计算其空间包络图； S5：将灵活工作空间与物品点云做最大交集，根据最大交集求取移动机器人位置变换，将待操作物品点云引导进入灵活工作空间； S6：根据最优位姿变换信息控制移动结构移动到最优操作空间位置，使得机械臂的灵活工作空间与特征场景的点云信息达到最佳耦合，从而实现高成功率的操作。

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