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龙图腾网获悉山东高盛装饰科技集团有限公司申请的专利一种空地协同的园林巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119784356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411843516.2，技术领域涉及：G06Q10/20；该发明授权一种空地协同的园林巡检方法及系统是由杜传莲设计研发完成，并于2024-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空地协同的园林巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种空地协同的园林巡检方法及系统，属于园林巡检技术领域，用于解决现有的园林巡检路线和巡检范围比较固定，无法对整个园林空间进行覆盖性的巡检，无法随时直观地看到巡检结果，且缺乏隐患预防手段的技术问题。方法包括：基于数字孪生技术构建目标园林的数字孪生模型；根据仿真模拟结果确定当日巡检时段及当日巡检路径；在当日巡检时段中控制巡检机器人沿当日巡检路径进行日常巡检；实时探测巡检机器人的运行环境，并根据运行环境，控制巡检无人机进行高空跟随巡检；基于巡检机器人传回的第一视频流及所述巡检无人机传回的第二视频流，进行不规范目标识别；根据不规范目标识别的结果以及不规范目标预测的结果，生成巡检报告。

本发明授权一种空地协同的园林巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种空地协同的园林巡检方法，其特征在于，所述方法包括： 基于数字孪生技术，构建目标园林的数字孪生模型；通过所述目标园林的历史运营数据驱动所述数字孪生模型进行仿真运营模拟，并根据仿真模拟结果确定当日巡检时段及当日巡检路径； 在所述当日巡检时段中，控制巡检机器人沿所述当日巡检路径进行日常巡检；其中，每个巡检机器人至少搭载一个巡检无人机； 实时探测巡检机器人的运行环境，并根据所述运行环境，控制所述巡检无人机进行高空跟随巡检； 基于所述巡检机器人传回的第一视频流及所述巡检无人机传回的第二视频流，进行不规范目标识别，具体包括： 基于时间戳，将第一视频流中的同步录制片段与所述第二视频流进行逐帧对齐，并进行帧采样，得到若干个对齐的采样帧组合； 根据每个采样帧组合中同一个目标的位置坐标，确定所述同步录制片段与第二视频流的映射矩阵； 基于实时目标检测RT-DETR算法，构建多目标检测模型； 在模型训练过程中，通过自定义函数，作为所述多目标检测模型的适应度函数；其中，为正确检测到隐患的样本数；表示误报警样本数；表示漏报警样本数； 在进行预设次数迭代训练后，将适应度函数最优的参数确定为模型最终参数，得到训练好的多目标检测模型； 通过所述训练好的多目标检测模型，识别所述第一视频流及所述第二视频流中的不规范目标； 根据所述映射矩阵，对第二视频流中识别出的不规范目标的位置坐标进行映射，并与第一视频流中识别出的不规范目标的位置坐标进行对比，剔除重复目标； 在视频流中提取园林运营特征参数，将所述园林运营特征参数应用于所述数字孪生模型中，进行不规范目标预测； 根据所述不规范目标识别的结果以及所述不规范目标预测的结果，生成巡检报告。

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