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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种基于室内三维点云的自动矢量制图方法、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119478250B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411851970.2，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于室内三维点云的自动矢量制图方法、存储介质及设备是由陈国良;林梓涛;贾晓卫;王腾;汪昕;王耀辉;黄朋朋设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于室内三维点云的自动矢量制图方法、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于室内三维点云的自动矢量制图方法、存储介质及设备，步骤1、获取相应建筑内部原始点云数据，并基于RNASAC算法获取原始点云数据的最佳拟合平面和2个最佳拟合侧面，基于最佳拟合平面的平面法向量和2个最佳拟合侧面的侧面法向量对原始建筑点云数据转换为辅助坐标系并对楼层进行分层；步骤2、数据去噪，进行隔断类型分类；步骤3、基于PCA分析法估计点云法向量实现双向隔断分离，按照45°将各个隔断点云划分为横纵两向；步骤4、进行线形绘制；步骤5、进行线形修正；步骤6、进行坐标修正获得矢量图。本发明能够根据原始数据高效地绘制出既精确又美观的矢量线形，尤其适用于室内测绘。

本发明授权一种基于室内三维点云的自动矢量制图方法、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于室内三维点云的自动矢量制图方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、获取相应建筑内部原始点云数据，并基于RNASAC算法获取原始点云数据的最佳拟合平面和2个最佳拟合侧面，基于最佳拟合平面的平面法向量和2个最佳拟合侧面的侧面法向量对原始建筑点云数据转换为辅助坐标系并对楼层进行分层； 步骤2、数据去噪，进行隔断类型分类； 步骤3、基于PCA分析法估计点云法向量实现双向隔断分离，按照45°将各个隔断点云划分为横纵两向； 步骤4、进行线形绘制； 步骤5、进行线形修正； 步骤6、进行坐标修正获得矢量图； 对楼层进行分层具体包括如下步骤： 步骤C01、对旋转后的点云高程坐标执行取整处理，并统计各个相应的高程变化区间； 步骤C02、运用S-G滤波器针对统计所得的高程数据进行去噪处理； 步骤C03、采用五点三次拟合方法对统计线形进行拟合优化； 步骤C04、提取高程信息区域的极大值，对同一楼层的地板极大值和天花板极大值进行两两配对，并对地板极大值做增大处理获得分割楼层的高程最小值Zmin、对天花板极大值做减小处理获得分割楼层的高程最大值Zmay； 步骤C05、对楼层进行分层，每层楼层的高程区间为Zmin～Zmax； 步骤3具体包括如下步骤： 步骤E01、通过局部表面拟合方法对各隔断类型点云进行法向量估计； 步骤E02、通过建立KD-Tree找到相应的m个邻近点，通过这m个点坐标构建m*3的矩阵，并计算该矩阵的协方差矩阵，其过程如公式10所示： 式中，CovX为构建矩阵的协方差矩阵，m为搜索的邻近点个数，μx为每一维度的平均值； 步骤E03、根据特征值定义求得特征值及其对应的特征向量，计算过程如公式11所示： 式中，λ表示特征值，x表示特征向量； 步骤E04、求得各类隔断点云相应法向量，通过对各点法向量与最佳拟合侧面法向量夹角进行求解，按照45°将各个隔断点云划分为横纵两向。

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