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龙图腾网获悉陕西德创数字工业智能科技有限公司申请的专利一种换电站车辆到位识别方法及系统、存储介质、换电站获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119941845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411860959.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种换电站车辆到位识别方法及系统、存储介质、换电站是由王瑞;刘一霏;邓雄;杨凯;谷霄月;贾妍;高鹏飞;刘智刚;姬旭丽;闫梦娜;王鑫设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种换电站车辆到位识别方法及系统、存储介质、换电站在说明书摘要公布了：本发明属于基于视觉目标检测及定位技术领域，具体涉及一种换电站车辆到位识别方法及系统、存储介质、换电站。本发明依据同规格电池包在换电站内的极限换电位置、标准换电位置，标定换电极限区域并确定同规格电池包的标准长度和宽度；利用同规格电池包的信息建立电池包检测及定位最优模型，再通过获取待检测电池包的图像，运用该模型得到定位信息，完成待检测电池包的边界检测以及水平倾斜角检测，根据边界检测和水平倾斜角检测结果，以此判断待检测电池包当前位姿是否满足换电位姿要求。本发明有效克服换电站因不同电池包致使换电效率低的难题，相较于现有多传感联合检测的停车引导方式，成本更低且操作方便快捷，有着显著优势。

本发明授权一种换电站车辆到位识别方法及系统、存储介质、换电站在权利要求书中公布了：1.一种换电站车辆到位识别方法，其特征在于，具体步骤如下： 步骤1、基于同一拍摄距离和拍摄角度下捕获同规格电池包的车辆在换电站内的第一图像，所述第一图像包含同一拍摄距离和拍摄角度下，同规格电池包的车辆在换电站内可换电极限位置的同规格电池包的A图像，同规格电池包的车辆进、出换电站连续的同规格电池包的B图像，同规格电池包的车辆在换电站内标准停放位置的同规格电池包的C图像； 步骤2、基于A图像得到同规格电池包对应换电极限边界的坐标信息，基于C图像同规格电池包的长度k1与宽度k2； 步骤3、建立改进的YOLOv11模型，所述改进的YOLOv11模型包括对YOLOv11基础模型中的卷积、主干网络、Neck部分的特征融合层结构的改进机制，或融合主干网络和Neck中的特征融合层结构的改进机制；将B图像经预处理后，分成训练集和测试集，对目标检测模型进行训练及参数调优，得到最优目标检测模型； 步骤4、将同一拍摄距离，拍摄角度下捕捉到的待检测电池包的图像，利用最优目标检测模型完成待检测电池包的识别及待检测电池包定位信息的获取； 步骤5、利用步骤4中待检测电池包的定位信息、步骤2中换电极限边界的坐标信息，以及待检测电池包的长度k1与宽度k2，完成待检测电池包的位姿计算，并判断待检测电池包的位姿是否满足换电位姿要求； 步骤5.1、根据待检测电池包的定位信息，判断换电车辆是否为满足待检测电池包换电位姿计算的静止状态； 步骤5.2、在满足待检测电池包换电位姿计算的车辆状态下，利用所述待检测电池包的定位信息以及换电极限边界的坐标信息，确定待检测电池包是否超过换电极限边界； 步骤5.3、利用所述待检测电池包的定位信息以及所述待检测电池包的长度k1与宽度k2，计算待检测电池包的水平倾斜角度θ0； 步骤5.4、根据步骤5.1的判断结果以及待检测电池包的水平倾斜角度θ0与预设的水平临界角度θ的比值关系，判断待检测电池包是否满足换电位姿要求，当待检测电池包未超过换电极限边界、且水平倾斜角度θ0θ，则待检测电池包的位姿满足换电位姿的要求； 步骤6、根据上述判断结果，对驾驶人员发出对应的提示信息。

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