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龙图腾网获悉杭州迅蚁网络科技有限公司申请的专利一种无人机航线识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120355748B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510846713.8，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种无人机航线识别方法是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机航线识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机航线识别方法，属于无人机航线识别技术领域，该无人机航线识别方法，技术方案包括如下步骤：S1、航线映射；S2、概率模型训练；S3、概率估计和处理；S4、航线主方向计算；S5、沿主方向提取Rect区域概率数据；S6、提取航线；该无人机航线识别方法将航线信息与图像进行关联，可以通过图像识别引导无人机沿航线飞行，各时刻的结果相互独立，没有累计误差影响，提高无人机航线识别精准度。

本发明授权一种无人机航线识别方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机航线识别方法，其特征在于，所述方法包括： S1、航线映射 提取飞机的航线轨迹点集合，n是轨迹点的数量； 取出飞行过程中拍摄的所有图像和对应的位姿信息，将轨迹点投影各图像中； S2、概率模型训练 构建一个数据集，包含原始图像集和概率图集，对于一张原始图像M，创建一张相同尺寸大小的图像M'，以原始图像集为输入，概率图像集为输出，使用神经网络进行训练，得到一个概率模型，所述神经网络为unet网络； S3、概率估计和处理 给定一张待预测的输入图像M0，使用上述概率模型进行预测，输出概率图M1； 对概率图M1进行高斯滤波，去除较明显的野点； 对M1进行二值化，大于等于阈值的像素设为1，小于阈值的像素设为0，得到图像M2； 再对M2进行膨胀和腐蚀操作，得到M3； S4、航线主方向计算 对M3提取轮廓，遍历并找出面积最大的轮廓contour；计算最大轮廓的最小外接矩形Rect和方向； S5、沿主方向提取Rect区域概率数据 计算提取Rect区域前后的对应关键点集合和； 计算变换矩阵T1和反变换矩阵T2； 使用T1对图像M3进行变换，并对边界区域使用数值V进行填充，得到图像M4，即为Rect区域概率数据图，是一个宽度和高度分别为w和h的矩阵； S6、提取航线 对图像M4，从上到下提取二值图的左右边线点，并计算对应的航线点坐标。

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