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龙图腾网获悉四川华电木里河水电开发有限公司;成都万博智能电力科技股份有限公司申请的专利一种光伏板智能安装机器人的机械臂控制系统和控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120363219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510869232.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种光伏板智能安装机器人的机械臂控制系统和控制方法是由祁俊丰;薛丹;唐晓波;代宏旭;阳奉军;任德义设计研发完成，并于2025-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光伏板智能安装机器人的机械臂控制系统和控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种光伏板智能安装机器人的机械臂控制系统和控制方法，涉及光伏设备安装技术领域。该方法通过构建三维点云地图并识别障碍物表面曲率特征，同时利用磁编码器反馈关节角度，通过传感器监测法向压力和切向摩擦力；当法向压力超过阈值时，基于逆向动力学计算逆向位移补偿量，生成补偿指令，并结合曲率特征确定安全逼近方向；通过非线性滑模控制算法实时调整关节角速度和力矩阈值，生成平滑的关节目标力矩曲线，确保机械臂稳定跟踪路径且末端摩擦力受控。在异常情况下，系统触发报警并冻结机械臂，直至操作员确认补偿策略。本发明提高了机械臂的控制精度和适应性，有效避免光伏板损坏，提升安装效率和可靠性。

本发明授权一种光伏板智能安装机器人的机械臂控制系统和控制方法在权利要求书中公布了：1.一种光伏板智能安装机器人的机械臂控制系统，其特征在于，包括： 传感器模块：三维力传感器检测末端执行器与光伏板接触时的法向压力和切向摩擦力；磁编码器实时反馈关节角度数据；双目视觉传感器构建光伏板安装区域的三维点云地图并识别障碍物表面曲率； 中央处理模块：处理传感器模块采集的数据；根据识别的障碍物表面曲率，计算机械臂末端执行器的安全逼近方向；将法向压力与预设光伏板抗压阈值比对，当法向压力超过阈值时，生成逆向压力补偿指令；基于关节角度数据，结合安全逼近方向和逆向压力补偿指令，通过雅可比矩阵伪逆法与动态阻尼系数生成机械臂关节的防滑移运动参数； 路径规划模块：基于机械臂关节的防滑移运动参数算出各关节的目标运动参数，并根据关节角度反馈修正关节角速度防抖动量及末端执行器切向摩擦力的动态抑制系数，生成路径规划指令； 驱动模块：机械臂关节直连的谐波减速器及力矩反馈伺服电机，谐波减速器根据路径规划指令调整输出扭矩以跟踪规划路径，力矩反馈伺服电机基于动态抑制系数限制切向摩擦力，同时根据路径的轨迹调节电机转速，其中根据动态抑制系数构建伺服电机力矩阈值的滞环区间，在摩擦力上升阶段收紧阈值，下降阶段放宽阈值； 人机交互模块：在机械臂的路径规划指令异常时触发报警，并接收操作员输入的紧急逆向补偿量以覆盖路径规划指令。

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