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龙图腾网获悉天津昊野科技有限公司;天津飞舶科技有限公司申请的专利多模态自适应水下推进器及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120440227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510883855.1，技术领域涉及：B63B79/40；该发明授权多模态自适应水下推进器及其控制方法是由高万良;韩野;刘建晓;陈晓罗;宋志杰;王永强;宋文庆;邓彦辉设计研发完成，并于2025-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本多模态自适应水下推进器及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多模态自适应水下推进器及其控制方法，该多模态自适应水下推进器包括：信息采集模块，信息采集模块包含声呐传感器、磁力传感器、惯性测量单元以及水压传感器；数据分析模块，数据分析模块接收来自信息采集模块的多源数据，并通过多源信息融合算法生成统一的环境状态模型；模式切换模块，模式切换模块基于预设的综合评估指标计算当前运行状态的风险等级，并根据风险等级选择对应的运行模式；动力调节模块，动力调节模块根据选定的运行模式调整推进器的动力输出特性；冗余容错模块，冗余容错模块配置有备用传感器组和切换逻辑，当主传感器组受到干扰或出现故障时，自动启用备用传感器组并重新计算环境状态模型。

本发明授权多模态自适应水下推进器及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多模态自适应水下推进器，其特征在于：包括： 信息采集模块1，所述信息采集模块1包括主传感器组，主传感器组包含声呐传感器6、磁力传感器7、惯性测量单元8以及水压传感器9，分别用于获取声呐回波信号、磁力场强度、惯性运动参数以及水压分布数据； 数据分析模块2，所述数据分析模块2接收来自信息采集模块1的多源数据，并通过多源信息融合算法生成统一的环境状态模型； 模式切换模块3，所述模式切换模块3基于预设的综合评估指标计算当前运行状态的风险等级，并根据风险等级选择对应的运行模式； 动力调节模块4，所述动力调节模块4根据选定的运行模式调整推进器的动力输出特性； 冗余容错模块5，所述冗余容错模块5配置有备用传感器组和切换逻辑，当所述主传感器组受到干扰或出现故障时，自动启用备用传感器组并重新计算环境状态模型； 多源信息融合算法的执行逻辑包括：从声呐传感器6接收障碍物距离信息，从磁力传感器7接收磁场变化值，从惯性测量单元8接收姿态角变化率和加速度信息，从水压传感器9接收压力值，接着根据传感器类型分配对应的权重系数将加权后的数据输入卡尔曼滤波器进行降噪和校正，然后计算得出融合后的环境状态值并生成环境状态模型； 环境状态模型包含水流扰动强度、障碍物密度以及推进器姿态稳定性参数，作为后续模式切换模块3的输入依据。

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