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龙图腾网获悉润芯微科技(江苏)有限公司申请的专利一种基于雷达的车辆涉水路径规划系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120403669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510897928.2，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种基于雷达的车辆涉水路径规划系统及其方法是由刁士航设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于雷达的车辆涉水路径规划系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于雷达的车辆涉水路径规划系统及其方法，涉及智能驾驶和车辆路径规划技术领域。该系统包括：多模态感知模块采集毫米波雷达回波数据、水下声呐深度数据及红外偏振图像数据，构建标准化环境感知数据集；特征融合模块执行加权融合，输出融合环境特征图；边界增强模块提取边界梯度，生成边界增强环境特征图；状态估计模块结合多输出高斯过程回归模型与扩展卡尔曼滤波方法修正车辆状态；路径评估与规划模块计算涉水稳定性指标并生成行驶轨迹；执行控制模块输出控制指令；紧急状态检测模块实时监测环境风险并触发路径重规划。本发明可提升车辆在涉水环境中的风险感知精度与路径控制可靠性。

本发明授权一种基于雷达的车辆涉水路径规划系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达的车辆涉水路径规划系统，其特征在于，包括： 多模态感知模块，用于采集毫米波雷达回波数据、水下声呐深度数据及红外偏振图像数据，生成标准化环境感知数据集； 特征融合模块，用于对环境感知数据集进行加权特征交互融合，输出融合环境特征图； 边界增强模块，用于从融合环境特征图中提取边界梯度特征并增强边缘表达，生成边界增强环境特征图； 状态估计模块，用于基于多输出高斯过程回归模型与扩展卡尔曼滤波算法联合修正车辆状态，输出系统状态信息； 路径评估与规划模块，用于基于系统状态信息与边界增强环境特征图，评估路径稳定性并生成行驶轨迹数据； 所述路径评估与规划模块包括： 稳定性指标计算子单元，用于根据以下公式计算车辆涉水稳定性指标，表达式为： ； 其中：表示车辆轮半径；表示轮胎与河床附着系数；表示水深；表示车辆速度；表示水流速度；为正值小常数，用于避免水流速度接近零时的数值不稳定； 路径筛选子单元，用于根据计算得到的稳定性指标，对多个路径点候选集合进行评估筛选，当任一路径点的稳定性指标低于预设阈值1.0时，将对应路径点从候选集中移除，形成稳定性满足要求的路径点集合； 轨迹生成子单元，用于基于模型预测控制方法MPC对路径点集合执行路径优化运算，生成车辆未来行驶轨迹点序列，轨迹优化考虑控制输入量与状态变化之间的代价函数，并输出轨迹点序列供执行控制模块调用； 执行控制模块，用于根据行驶轨迹数据输出车辆行驶控制指令； 紧急状态检测模块，用于检测环境风险变化并触发路径重规划及控制策略切换。

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