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龙图腾网获悉洛阳理工学院;河南省第一地质勘查院有限公司;智盛科技(郑州)有限公司申请的专利一种多角度摄影的无人机测绘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120403570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510896423.4，技术领域涉及：G01C11/04；该发明授权一种多角度摄影的无人机测绘方法是由刘冰;张苗苗;张建建;邓晨晖;常亚飞;曹国亮;李新男;张少阳;王云鹏设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多角度摄影的无人机测绘方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多角度摄影的无人机测绘方法，涉及无人机测绘技术领域，通过形成拍摄角度评分集合Vgl，实现了全姿态域下的光照适配性量化评估，选取评分集合Vgl中评分最高的姿态组合用于图像采集，不仅提升了成像质量，还为建模提供了光照条件最优的数据基础，在图像采集完成后，通过图像集Img构建点云集Pcd，并计算光照残缺度指标Lck，对模型中光照遮蔽影响进行量化评价；若光照残缺度指标Lck超过光照遮蔽阈值LckThr，更新姿态角度候选空间并驱动迭代优化过程，有效解决了现有测绘无人机方法中由于自然光照动态变化、姿态不可调控以及地物结构遮挡等因素导致的图像阴影干扰大、曝光失衡及三维模型缺陷问题。

本发明授权一种多角度摄影的无人机测绘方法在权利要求书中公布了：1.一种多角度摄影的无人机测绘方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、采集当前无人机作业区域的太阳入射参数，组合生成光照环境数据集Lenv； S2、对测绘目标地物图像中提取边缘形态特征，构建主结构方向向量Vec，并与太阳入射向量Sun结合计算结构方向与入射光之间的夹角Spd； S3、采集当前无人机的航向角Yaw和姿态倾角Ptc，计算与太阳入射方向之间的航向修正角Alp，构建光照有效投射得分Ill，输出当前角度组合下的光照适配性评分Gls； 所述S3包括S31； S31、采集当前无人机的航向角Yaw和姿态倾角Ptc，并结合单位太阳入射方向向量Dir，计算当前无人机相机视角方向与太阳照射方向之间的航向偏移角Alp，基于获取的航向偏移角Alp，再与姿态倾角Ptc构建光照有效投射得分Ill； 所述光照有效投射得分Ill通过构建公式获取； 所述S3包括S32； S32、将光照有效投射得分Ill和夹角值Spd作为评估基础数据，通过构建光照适配性评估函数计算获取当前姿态角度组合下的光照适配性评分Gls； 所述光照适配性评分Gls通过以下计算公式获取： ； 式中，γ表示惩罚系数，具体用于抑制姿态方向与地物方向不一致时的评分偏差，具体数值由用户设定； S4、基于不同的航向角Yaw与姿态倾角Ptc组合计算出多个光照适配性评分Gls，形成拍摄角度评分集合Vgl，并选取拍摄角度评分集合Vgl中评分最高的姿态组合下发执行图像采集； S5、执行图像采集拍摄后获取图像集Img，构建三维模型点云集Pcd，计算光照残缺度指标Lck； 所述S5包括S51； S51、基于执行图像采集任务拍摄的图像集Img，对图像集Img中每一幅图像提取亮度低于全局均值的阴影像素区域，并标记阴影像素区域在图像平面中的像素点位置，通过像素反投影方式将每一幅图像中的所有像素位置坐标转换为三维空间坐标，形成每一幅图像的三维模型的点云集Pcd，基于点云集Pcd提取每一幅图像的图像像素总数Ntot，再提取标记为阴影像素区域的阴影像素总数Nshd，通过计算阴影像素总数Nshd在图像像素总数Ntot的比例，获取光照残缺度指标Lck； S6、当光照残缺度指标Lck超过设定阈值时，构建反馈优化参数集Fbk，并用于更新姿态角度候选空间。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人洛阳理工学院;河南省第一地质勘查院有限公司;智盛科技(郑州)有限公司，其通讯地址为：471023 河南省洛阳市洛龙区王城大道90号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。